[发明专利]导航定位方法以及自动驾驶装置

权利要求书

1.一种导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第二定位坐标进行融合计算，得到所述T_i时刻的第一位置坐标；

所述融合计算，包括：

通过第一修正值、第二修正值以及融合函数进行融合计算，得到输出值；所述融合函数为所述z₁为第一修正值，所述z₂为第二修正值，所述z为输出值；

将所述第一定位坐标中的横坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的横坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的横坐标值；

将所述第一定位坐标中的纵坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的纵坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的纵坐标值。

2.根据权利要求1所述的一种导航定位方法，其特征在于，

所述获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标之前，包括：

获取T_i时刻的待检测点发送的校准信号；

根据所述校准信号的接收时间差确定是否发生偏位，若所述待检测点的接收时间差等于标准时间差，则执行步骤：获取下一时刻的待检测点发送的校准信号；若所述偏移点的接收时间差不等于标准时间差，则确定所述待检测点为偏移点并执行步骤：获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标。

3.根据权利要求2所述的一种导航定位方法，其特征在于，

所述确定所述待检测点为偏移点，包括：

获取所述T_i时刻的无线载波信号，根据所述无线载波信号确定第一定位坐标；

获取所述T_i时刻的激光测距信号，根据所述激光测距信号确定第二定位坐标和第二方向角。

4.根据权利要求3所述的一种导航定位方法，其特征在于，

所述得到所述T_i时刻的第一位置坐标之后，包括；

获取所述T_i时刻的姿态角信号，根据所述姿态角信号确定第一方向角；

根据所述第一方向角和所述第二方向角进行融合计算，得到所述T_i时刻的第一位姿信息；

根据所述T_i时刻的所述第一位置坐标和所述第一位姿信息确定所述偏移点的修正转向角度以及修正位移距离。

5.根据权利要求4所述的一种导航定位方法，其特征在于，

所述获取所述T_i时刻的激光测距信号，包括：

获取上位机的时间戳，根据所述时间戳获取所述T_i时刻的激光测距信号；

所述获取所述T_i时刻的姿态角信号，包括：

获取上位机的时间戳，根据所述时间戳获取所述T_i时刻的姿态角信号。

6.根据权利要求3所述的一种导航定位方法，其特征在于，

所述获取所述T_i时刻的无线载波信号，根据所述无线载波信号确定第一定位坐标，包括：

获取所述偏移点在T_i时刻的第一相位差和第二相位差；所述第一相位差为第一接收模块在第一静态接收点对所述偏移点的相位检测值；所述第二相位差为第二接收模块在第二静态接收点对所述偏移点的相位检测值；

根据第一相位差和第二相位差分别获取所述偏移点的第一到达角和第二到达角；

根据第一到达角和第二到达角获取所述偏移点在T_i时刻的第一定位坐标。