[发明专利]基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人控制领域，具体为一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人的控制系统以使机器人在商场中行驶，其步骤包括：获取目标商品的商品信息：类别信息、货架信息和目标商品名称；根据类别信息控制机器人沿第一引导线在商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；根据货架信息，控制机器人在第一区域内寻找目标商品所在的第一货架的位置；根据第一货架的位置获取第一货架对应的第一过道的位置；根据第一过道的位置控制机器人进入第一过道；识别路侧货架图像中的各商品的第二标签信息以找到目标商品；本发明通过图像控制机器人导航移动并寻找目标商品，不依赖于建立地图和标定特征点，其导航稳定性高。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

大部分传统的室内导航技术都依赖于在室内建立地图和标定特征点，建立地图费时费力同时在特征点发生变化时将会对地图的匹配及导航精度造成较大影响，例如在超市、商场这种场景下，货架中被经常性地放入或取出商品，其特征变化频繁且变化程度较大，以致机器人在导航过程地图匹配不上而发生飘逸，从而使机器人在导航过程中极为不稳定，因此在超市、商场中以传统的现有技术难以实现机器人导航。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的导航方法、装置、电子设备及存储介质，无需建立地图和特征点，通过视觉识别控制机器人完成目标寻找和移动行驶，有效避免周边环境的变化影响机器人导航。

第一方面，本申请提供一种基于机器视觉的导航方法，应用于机器人的控制系统以使所述机器人在商场中行驶，其步骤包括：

S1.获取目标商品的商品信息，所述商品信息包括类别信息、货架信息和目标商品名称；

S2.根据所述类别信息控制所述机器人沿第一引导线在所述商场中移动并寻找到目标商品所在的第一区域；所述第一引导线设置在所述商场的各商品存放区域之间的通道上；

S3.根据所述货架信息，控制所述机器人在所述第一区域内寻找所述目标商品所在的第一货架的位置；

S4.根据所述第一货架的位置获取所述第一货架对应的第一过道的位置；

S5.根据所述第一过道的位置控制所述机器人进入所述第一过道；

S6.循环执行以下步骤：

S61.获取所述第一过道路侧货架的货架图像；

S62.从所述第一货架所在的所述货架图像中识别各商品的第二标签的第二标签信息；

S63.在所述各商品的第二标签信息不包含所述目标商品名称的时候，根据所述货架图像控制所述机器人沿所述第一过道继续前进；

S64.在所述各商品的第二标签信息包含所述目标商品名称的时候，退出循环。

通过视觉控制机器人移动并识别商场中的分类标签以寻得目标位置，降低了货架中商品变化对机器人导航的影响，有利于增加机器人导航的稳定性。

进一步的，步骤S61包括：

在所述第一过道的两侧均有货架的时候，获取左侧货架图像和右侧货架图像；

步骤S63包括：

在所述第一过道两侧均有货架的时候，执行步骤：

S631.根据所述左侧货架图像分离出左侧货架每层的第一横梁图像；

S632.获取所有所述第一横梁图像的中心点坐标以计算所述机器人到所述左侧货架的第一距离；

S633.根据所述右侧货架图像分离出右侧货架每层的第二横梁图像；