[发明专利]点云融合方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开提供了一种点云融合方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图、云计算技术领域。具体实现方案为：根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像；根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素；根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。本公开实现了减少点云图像配准所需数据量的效果，缩短了点云图像配准所需的时间，从而提高了点云图像配准的效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图、云计算技术领域，特别涉及一种点云融合方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。目前激光雷达采集的地图通常都是以点云图像的形式存在，点云图像是三维物体或者三维场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布的、表达三维物体或三维场景的空间结构和表面属性的离散点所构成。

对点云图像进行点云融合之前，需要对各点云图像进行配准，目前通常的方法是基于全量点云的几何信息进行配准。

发明内容

本公开提供了一种用于对点云图像进行配准的方法、装置、电子设备和介质。

根据本公开的一方面，提供了一种点云融合方法，包括：

根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像；

根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素；

根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。

根据本公开的另一方面，提供了一种点云融合装置，包括：

点云图像确定模块，用于根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像；

道路元素确定模块，根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素；

点云图像配准模块，用于根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开中任一项所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行本公开中任一项所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例公开的一些点云融合方法的流程图；