[发明专利]一种裁片拾取装置及裁片拾取方法

说明书

本发明提供一种裁片拾取装置，抓手通过导向杆安装在横梁的下方；所述导向杆包括第一导向杆、第二导向杆，其中第一导向杆的长度大于第二导向杆；所述第一导向杆、第二导向杆的下端与所述抓手转动连接，所述第一导向杆、第二导向杆的上端从所述横梁上的通孔穿出，所述第一导向杆、第二导向杆上设置有避免导向杆从横杆上掉落的限位件；所述抓手与横梁可沿所述导向杆相对移动。本发明可避免在拾取最上层布料时带起下层布料。

技术领域

本发明主要涉及裁片拾取装置及裁片拾取方法。

背景技术

裁片等布料的拾取一般采用气吸或针刺。气吸仅限于致密性料。针刺的如CN2016100326202公开的“缝纫设备的布料拾取装置及其布料拾取单元”，包括至少一对尖锐物固定板，对应的至少一对尖锐物刺入调节装置及尖锐物斜向运动装置，尖锐物固定板上倾斜固定至少一根尖锐物，尖锐物刺入调节装置能够调节尖锐物刺入布料的角度，尖锐物斜向运动装置保证尖锐物以固定倾角及设定的深度刺入布片，每对尖锐物固定板在同一竖直平面内左右对称，其上的尖锐物也左右对称，尖锐物斜向运动装置带动尖锐物向上收缩，在左右一对尖锐物同时向上收缩的作用下，能够将布料放下。

该专利解决透气性布料的拾取问题。但是，每一个尖锐物固定板由一个运动装置驱动，使其尖锐物伸缩，一对尖锐物固定板就需要两个运动装置，成本较高。多层布料叠放，由于布与布之间具有吸附作用，在拾取最上层布料时，会带起下层布料，这一直都是一个技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种裁片拾取装置，避免在拾取最上层布料时带起下层布料。

本发明提供的裁片拾取装置，包括抓手，所述抓手通过导向杆安装在横梁的下方；所述导向杆包括第一导向杆、第二导向杆，其中第一导向杆的长度大于第二导向杆；所述第一导向杆、第二导向杆的下端与所述抓手转动连接，所述第一导向杆、第二导向杆的上端从所述横梁上的通孔穿出，所述第一导向杆、第二导向杆上设置有避免导向杆从横杆上掉落的限位件；所述抓手与横梁可沿所述导向杆相对移动。

本发明基于仿生学原理，模仿人手分离贴合在一起的纸张等物品时，先从一端开始分离，空气进入两张纸之间，避免两张纸被吸在一起，从而使得两张贴在一起的纸逐渐被分开，本发明由于设置不等长的第一导向杆和第二导向杆，起初只有与第二导向杆连接的一端被抬起，从而使裁片的这一端被拾取起来，这样最上层裁片与下层裁片就被分开，空气得以进入两层裁片之间，不至于吸在一起，逐渐分开两层裁片，避免了在拾取最上层布料时带起下层布料。

为提高抓手的稳定性，所述第一导向杆、第二导向杆分别成对设置；所述抓手上安装有两个铰接杆，两个第一导向杆分别与其中一个铰接杆的两端转动连接，两个第二导向杆分别与另一个铰接杆的两端转动连接，第一导向杆、第二导向杆与抓手都是转动连接，同一对导向杆需要同步转动，连接在同一个铰接杆上。第一导向杆、第二导向杆都是转动连接，抓手两端都是翻转式运动。为保证上下运动过程中，两对导向杆保持竖直平行，保证导向杆灵活运动不卡，所述抓手上供铰接杆穿过的两个通孔中，至少有一个通孔是腰形孔。优选地，所述第一导向杆、第二导向杆的下端分别通过鱼眼轴承与所述抓手转动连接。所述横梁的通孔中安装有轴套，所述第一导向杆、第二导向杆穿过所述轴套。

优选地，所述第一导向杆、第二导向杆上均套设有第二弹性件，第二弹性件可采用弹簧，所述第二弹性件位于所述横梁与抓手之间，第二弹性件提高抓手与裁片的接触度，在抓手向上移动过程中，抓手与裁片脱离接触之前，第二弹性件促使抓手与裁片保持接触。

为便于判断抓手与裁片是否完全接触，所述横梁上安装有检测装置，所述检测装置用于检测所述第二导向杆的顶端，当第二导向杆的顶端相对于横梁向上运动被检测装置检测到，则表明完全接触。