[发明专利]操作映射比例调整方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种操作映射比例调整方法，其特征在于，应用于内镜器械控制系统；所述方法包括：

在预设时间周期内，获取目标器械对应的电机运行电流；所述目标器械包括于所述内镜器械控制系统中；

在所述电机运行电流大于预设电流阈值并且持续时长达到预设时长阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第一操作映射比例；所述预设电流阈值根据电机的空载运行电流确定；所述方法还包括：

在所述电机运行电流不大于所述预设电流阈值或者所述电机运行电流大于所述预设电流阈值但所述持续时长未达到所述预设时长阈值的情况下，确定目标摄像头与目标对象之间的目标距离；所述目标对象为所述目标摄像头采集的生物组织；所述目标摄像头包括于所述内镜器械控制系统中；

在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第二操作映射比例；或者，在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，根据所述目标器械的运动方向，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例或第五操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第四操作映射比例；所述第四操作映射比例小于所述第五操作映射比例；

在所述目标距离大于所述预设距离阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第三操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第二操作映射比例；所述第二操作映射比例小于所述第三操作映射比例。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，根据所述目标器械的运动方向，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例或第五操作映射比例，包括：

在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，确定所述目标器械的运动方向中沿目标方向的分量，所述目标方向为所述目标摄像头的拍摄方向；

在所述分量大于预设分量阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例；

在所述分量不大于所述预设分量阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第五操作映射比例。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标摄像头与目标对象之间的目标距离，包括：

在所述预设时间周期内，确定所述目标摄像头的第一移动距离；所述预设时间周期为从起始时刻至终止时刻；所述目标摄像头的焦距固定；

基于所述目标摄像头在所述起始时刻拍摄的第一画面以及所述目标摄像头在所述终止时刻拍摄的第二画面，确定所述目标对象的第二移动距离；

基于所述第一移动距离、所述第二移动距离以及所述目标对象在所述第一画面中的位置与所述第一画面中心之间的距离，确定所述目标摄像头与所述目标对象的目标距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标摄像头与目标对象之间的目标距离，还包括：

在所述目标摄像头的第一移动距离为零的情况下，将上一预设时间周期计算出的目标距离作为当前预设时间周期的目标距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一画面以及所述第二画面，确定目标对象的第二移动距离，包括：

基于预设图像处理算法，确定所述第一画面中的目标对象，并所述目标对象在所述第一画面中的第三位置；

基于预设目标跟踪算法，确定所述目标对象在所述第二画面中的第四位置；

基于所述第三位置以及所述第四位置，确定所述第二移动距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设图像处理算法，确定所述第一画面中的目标对象，包括：

将所述第一画面转化为灰度图像；

计算所述灰度图像中的所有角点；所述角点为所述灰度图像中的目标特征点；

从所述所有角点中筛选出目标角点，并将以所述目标角点为中心的预设尺寸区域作为所述目标对象。