[发明专利]地面检测机器人

权利要求书

1.一种地面检测机器人，其特征在于，包括载具(1)、数据采集模块(2)、传感模块和控制系统(4)，所述载具(1)包括框架车身(11)和行走机构(12)，所述数据采集模块(2)和所述传感模块均设置在所述载具(1)上。

2.根据权利要求1所述的地面检测机器人，其特征在于，所述行走机构(12)包括底盘(121)、前轮(122)和后轮(123)；

所述前轮(122)和所述后轮(123)设置在所述底盘(121)上，且均为麦克纳姆轮；

所述底盘(121)上设有与各所述前轮(122)和所述后轮(123)连接的车轮电机(124)，各所述车轮电机(124)由对应的运动控制卡单独控制；

所述前轮(122)通过弹性连接杆与所述底盘(121)柔性连接；

所述框架车身(11)的材质为铝合金。

3.根据权利要求2所述的地面检测机器人，其特征在于，还包括地阻仪(5)、升降机构(6)和摄像头；

所述地阻仪(5)包括控制屏和重锤(52)，所述控制屏设置在所述框架车身(11)中；

所述升降机构(6)包括升降电机(61)、悬臂(62)和滑轮组件(63)；

所述升降电机(61)设置在所述底盘(121)上，所述悬臂(62)的一端铰接在所述底盘(121)上，另一端通过所述滑轮组件(63)与所述框架车身(11)连接；

所述悬臂(62)远离所述底盘(121)的一端具有连接环(621)，所述重锤(52)设置于所述连接环(621)中；

所述重锤(52)的极限位置由行程开关限制；

所述摄像头设置在所述框架车身(11)上，用于采集所述地阻仪(5)的屏幕数据。

4.根据权利要求3所述的地面检测机器人，其特征在于，在工作状态下，当所述载具(1)运行至测试点位时，所述升降电机(61)驱动所述悬臂(62)翻转将所述重锤(52)放下与地面接触，由所述摄像头读取所述地阻仪(5)的屏幕读数，经文字识别软件识别后存入所述控制系统(4)。

5.根据权利要求4所述的地面检测机器人，其特征在于，所述摄像头通过USB接口与所述控制系统(4)连接，以接收受控指令及传递抓拍帧数据；

文字识别软件以码型为训练依据对所述摄像头拍摄的图像进行AI视觉识别；

所述摄像头的抓拍帧数据为真实记录数据的3倍；

所述摄像头通过检测暗、亮模式确定所述地阻仪(5)的屏幕显示图像的形状，利用字符识别方法将形状翻译成计算机文字，通过文字识别软件将文字转换成文本格式，由文字处理软件编辑加工；

采用模板匹配法定义出数字及字母模板，利用所述数字及字母模板滑动匹配所述地阻仪(5)上的字符；

所述文字识别软件将所述摄像头采集的图像经过滤镜处理转化为黑白图像，并将所述黑白图像切割成单独文字图像，再将所述单独文字图像与潜在可能图像对比，判断出最优可能性值。

6.根据权利要求1所述的地面检测机器人，其特征在于，所述数据采集模块(2)包括高度可调的支撑平台、激光测距模组(22)和旋转机构；

所述激光测距模组(22)包括激光测距探头(221)、调制器(222)、距离显示器(223)、鉴相器(224)和反射镜(225)；

所述旋转机构包括RS232电路板、步进电机、STM32电路板、编码器、电机驱动器、连接器和集电环；

所述连接器的两端分别与所述步进电机的输出端和所述集电环的一端连接；

所述集电环的另一端与所述激光测距探头(221)的支架连接。