[发明专利]激光雷达及其测量目标反射率的方法和系统

说明书

本说明书实施例提供了一种激光雷达及其测量目标反射率的方法和系统，所述激光雷达包括探测器，所述方法包括：分别获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的至少一个回波脉冲信号和回波能量信号；所述回波能量信号适于表示所述探测器在探测窗口内接收到的所有回波能量；根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率。采用上述方案能够实现对测距范围内多回波目标的反射率测量。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达反射率测量技术领域，尤其涉及激光雷达及其测量目标反射率的方法和系统。

背景技术

激光雷达目前已被广泛应用于自动驾驶等智能驾驶领域以及机器人领域。其工作原理是通过发射探测光束，并通过探测器接收目标反射的回波，通过测量探测光束和回波信号之间的时间差以获得目标的探测信息。

激光雷达应用于智能驾驶时，容易遇到一些多回波场景。为了保障行车安全，智能驾驶应用中对目标反射率的测量，既希望能够获得目标在测距范围的目标反射率信息，而不仅仅获得远距离目标的反射率信息；同时也需要在多回波情形下，分别获得多个目标的反射率信息，以通过反射率信息进行目标识别。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种激光雷达及其测量目标反射率的方法和系统，能够实现对测距范围内多回波目标的反射率测量。

首先，本发明实施例提供了一种激光雷达测量目标反射率的方法，所述激光雷达包括探测器，所述方法包括：

分别获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的至少一个回波脉冲信号和回波能量信号；所述回波能量信号适于表示所述探测器在探测窗口内接收到的所有回波能量；

根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率。

可选地，所述根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率，包括：

分别采集所述至少一个回波脉冲信号和所述回波能量信号对应的信号特征，得到对应的脉冲信号特征和能量信号特征；

根据所述脉冲信号特征确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波；

当确定所述探测器接收到的回波为单目标反射回波时，根据所述能量信号特征，确定所述单目标的反射率；

当确定所述探测器接收到的回波为多目标反射回波时，分别根据各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，分别得到各目标的反射率。

可选地，所述根据所述脉冲信号特征确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波，包括：

确定所述至少一个回波脉冲信号中符合发射脉冲组的编码的脉冲组数量；

根据所述脉冲组的数量，确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波。

可选地，在根据所述脉冲组的数量，确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波之前，还包括：

选择所述至少一个回波脉冲信号中包含的幅度超过预设幅度阈值的回波脉冲。

可选地，所述当确定所述探测器接收到的回波为多目标反射回波时，分别根据各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，分别得到各目标的反射率，包括：

根据所述脉冲信号特征，获取各目标对应的反射回波的回波信号特征及其总和；

将所述各目标的回波信号特征在总和中的占比，作为各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比。