[发明专利]机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。本申请实施例能够提高机器人位置数据的准确性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在机器人的运动过程中，常常需要获取机器人的位置数据，以便实现机器人的状态估计和运动规划。通常，机器人的位置数据可以通过采样机器人的编码器数据而得到。然而，由于机器人的机械结构振动以及编码器本身的电子元器件缺陷，导致采样得到机器人的位置数据存在大量的噪声，即获取到机器人的位置数据不准确，进而影响机器人的状态估计和后续的运动规划的准确性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人位置数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高机器人位置数据的准确性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人位置数据处理方法，包括：

按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据；

将所述第一机器人位置数据转换到频域，得到第一机器人位置频谱数据；

对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据；

将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据。

可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：

对所述第二机器人位置频谱数据进行一阶微分处理，得到机器人速度频谱数据；

将所述机器人速度频谱数据转换到时域，得到机器人速度数据。

可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：

对所述第二机器人位置频谱数据进行二阶微分处理，得到机器人加速度频谱数据；

将所述机器人加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加速度数据。

可选地，在所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据之后，还包括：

对所述第二机器人位置频谱数据进行三阶微分处理，得到机器人加加速度频谱数据；

将所述机器人加加速度频谱数据转换到时域，得到机器人加加速度数据。

可选地，在所述将所述第二机器人位置频谱数据转换到时域，得到无干扰的第二机器人位置数据之后，还包括：

根据所述第二机器人位置数据进行机器人路径规划。

可选地，在所述按照预设频率采集机器人的位置信息，得到第一机器人位置数据之前，还包括：

获取机器人的控制频率；

根据所述机器人的控制频率，确定预设频率；其中，所述预设频率大于所述控制频率的两倍。

可选地，所述对所述第一机器人位置频谱数据进行干扰数据滤除处理，得到无干扰的第二机器人位置频谱数据，包括：

根据所述第一机器人位置频谱数据的主要频率成分的频率范围，确定滤波窗口；