[发明专利]双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质

说明书

本发明提供一种双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数；根据预设行走变量参数，对多个行走目标函数中的待调整参数进行求解，得到多个待调整参数的值；根据多个待调整参数的值，驱动双足机器人进行行走。构建多个行走目标函数，根据预设行走变量参数对多个行走目标函数中的多个待调整参数均进行优化求解，使得获取的多个待调整参数的值更加合理，基于多个待调整参数的值驱动双足机器人，在保证速度和稳定性的前提下，降低对关节性能的需求，可以提高机器人的驱动效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质。

背景技术

双足机器人驱动是双足机器人研究的重要部分，双足机器人驱动主要在于电机和加速器的设计，电机在保证输出扭矩和速度的基础上，需要减轻重量，加速器在保证输出扭矩的情况下，提高关节运动速度。

相关技术中，可以对双足机器人驱动所涉及的多个目标参数进行优化时，对多个目标参数中的一个目标参数进行优化，实现电机以及减速器的设计，继而实现双足机器人的驱动设计。

但是，相关技术中，对一个目标参数进行优化，其他目标参数会变差，导致双足机器人驱动效果不佳的问题。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质，以便解决相关技术中，对一个目标参数进行优化，其他目标参数会变差，导致双足机器人驱动效果不佳的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种双足机器人的驱动方法，包括：

根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数；

根据所述预设行走变量参数，对所述多个行走目标函数中的待调整参数进行求解，得到所述多个待调整参数的值；

根据所述多个待调整参数的值，驱动所述双足机器人进行行走。

可选地，所述多个待调整参数包括：行走速度调整参数、稳定性调整参数以及电机性能调整参数；所述根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数，包括：

根据所述预设行走变量参数和所述行走速度调整参数，构建步行速度目标函数；

根据所述预设行走变量参数和所述稳定性调整参数，构建稳定性目标函数；

根据所述预设行走变量参数和所述电机性能调整参数，构建电机性能目标函数；所述多个行走目标函数包括：所述步行速度目标函数、所述稳定性目标函数以及所述电机性能目标函数。

可选地，所述预设行走变量参数包括：步距变量参数和步态周期变量参数；

所述根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数之前，所述方法还包括：

根据所述双足机器人的行走状态，得到所述步距参数和所述步态周期参数；

将所述步距参数转换为所述步距变量参数；

将所述步态周期参数转换为所述步态周期变量参数。

可选地，所述根据所述双足机器人的行走状态，得到所述步距参数和所述步态周期参数，包括：

对所述双足机器人的行走状态进行分析，确定多个关键行走姿态；