[发明专利]激光雷达与车辆之间的外参标定方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种激光雷达与车辆之间的外参标定方法，其特征在于，所述激光雷达设置在所述车辆上；所述方法包括：

获取所述激光雷达扫描预设的标定板得到的点云；其中，所述标定板正对所述激光雷达设置；所述标定板包括正四棱台，以及所述正四棱台所在底板；所述底板的朝向所述激光雷达的一面设置有第一反光材料；朝向所述激光雷达的所述正四棱台的指定侧面设置有第二反光材料；

根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，所述指定侧面对应的第二反射点，确定在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台的顶面的顶面中心点坐标、每个侧面分别对应的侧面中心点坐标，以及在激光雷达坐标系下，所述底板对应的底面拟合平面；

确定在所述激光雷达坐标系下，所述顶面中心点坐标对应的顶面拟合平面，每个所述侧面中心点坐标对应的侧面拟合平面；

基于所述底面拟合平面、所述顶面拟合平面，以及多个所述侧面拟合平面，确定所述标定板的多个顶点在所述激光雷达坐标系下的坐标值；

根据所述多个顶点在所述激光雷达坐标系下的坐标值，以及预先获取到的所述多个顶点在车辆坐标系下的坐标值，标定所述激光雷达与车辆之间的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，所述指定侧面对应的第二反射点，确定在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台的顶面的顶面中心点坐标、每个侧面分别对应的侧面中心点坐标，以及所述底板对应的底面拟合平面的步骤包括：

根据所述点云中，所述底板对应的第一反射点，计算在激光雷达前视图坐标系下，所述底板的底面中心点坐标，以及在激光雷达坐标系下，所述底板对应的底面拟合平面；其中，所述顶面中心点坐标与所述底面中心点坐标相同；

根据所述点云中，所述指定侧面对应的第二反射点，计算在所述激光雷达前视图坐标系下，所述指定侧面的侧面中心点坐标；

基于所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定所述正四棱台的除所述指定侧面外的其他侧面分别对应的侧面中心点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在激光雷达前视图坐标系下，所述正四棱台中，相对的两个侧面的中心点之间的连线互相垂直，且，顶面中心点位于每个连线的中点位置；

所述基于所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定所述正四棱台的除所述指定侧面外的其他侧面分别对应的侧面中心点坐标的步骤包括：

根据所述顶面中心点坐标和所述指定侧面的侧面中心点坐标，确定与所述指定侧面相对的侧面的侧面中心点坐标；

根据所述顶面中心点坐标，以及顶面中心点与指定侧面的侧面中心点之间的距离，确定所述正四棱台的其他两个侧面分别对应的侧面中心点坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在激光雷达坐标系下，所述顶面中心点坐标对应的顶面拟合平面，每个所述侧面中心点坐标对应的侧面拟合平面的步骤包括：

获取所述顶面中心点坐标所在的第一特征点集合、每个所述侧面中心点坐标所在的第二特征点集合；

对所述第一特征点集合中，每个特征点在激光雷达坐标系下的坐标值进行平面拟合，得到顶面拟合平面；

对每个所述第二特征点集合中，每个特征点在激光雷达坐标系下的坐标值进行平面拟合，得到每个所述第二特征点集合对应的侧面拟合平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述顶面中心点坐标所在的第一特征点集合、每个所述侧面中心点坐标所在的第二特征点集合的步骤包括：

按第一预设领域范围，获取包含所述顶面中心点坐标的第一特征点集合；其中，所述第一特征点集合中的每个特征点均共面；

针对每个侧面中心点坐标，按第二预设领域范围，获取包含该侧面中心点坐标的第二特征点集合；其中，所述第二特征点集合中的每个特征点均共面。