[发明专利]一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统

说明书

本发明提供了一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统，包括无人机、以及设置在无人机上的微控制器，还包括协同装置、采集装置、避障装置、传输装置、任务装置、服务器和处理器，协同装置装载在无人机上，并对多个无人机之间的状态数据进行传输；采集装置对多个无人机运行过程的图像或者视频信号进行采集；避障装置对多个无人机的运行前端的障碍物进行采集；传输装置对多个无人机的数据进行接收，并传输至服务器中；任务装置对多个无人机的任务进行管理。本发明通过采用通过各个无人机上的协同装置之间协同配合，使得无人机在巡检的过程中，彼此之间相互配合，从不同的角度对电力线路进行巡检，提升了巡检的效率和巡检的质量。

技术领域

本发明涉及电网巡检技术领域，尤其涉及一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统。

背景技术

在集群信息共享的过程中，如何将感知到的目标、平台状态信息传递到其他个体，使得整个系统既能满足可用带宽限制以减小被侦测到的概率，又能满足协同控制和决策的需要，是一个非常重要的问题。在多无人机协同探测系统中，多架无人机可配备不同的传感器，通过相互协同工作，获得更大的范围、更高的精度及更强的鲁棒性。要实现态势的协同感知，需要进行协同目标探测、目标识别和融合估计、协同态势理解和共享，以获取完整、清晰、准确的信息，为决策提供支持。

如CN109523011B现有技术公开了一种面向多无人机协同探测的多传感器自适应管理方法，在多无人机协同探测网络中，不同种类、不同工作模式的传感器能够提供目标不同特征的描述，通过综合多个特征的信息，能够产生比系统中任何一个传感器更有效、更准确的身份估计和判决。因此，在多无人机协同探测过程中，一方面可以通过融合多种不同探测特征信息，使目标识别概率最大；另一方面，考虑目标的独特性，不同的目标特征对目标身份识别的贡献度不一样，因此在多传感器管理过程中应该选择携带合适的传感器的无人机使探测目标特征最有利于识别。

另一种典型的如CN111741263B的现有技术公开的一种变电站巡检无人机的多目态势感知导航方法，由于变电站内存在大量电力设备，如电力变压器、电压电流互感器、高压断路器等电力设备，以及变电站扩建改造工程，导致变电站内接线情况复杂，设备间隔密集，存在无人机与变电站内带电设备碰撞的风险，且变电站的实际环境相较于输电线路而言，不同时间的巡检对象可能完全不同，无人机变电站巡检面对的目标也更为复杂多样，这导致现有的无人机按照固定航线飞行的导航定位方式不适用，且存在无人机导航定位的准确率低的问题。

为了解决本领域普遍存在多机位协同能力差、无法综合多机位的数据、多架次的无人机的智能性不佳、识别精度低、多机位的图像无法自适应分布、依赖人工复检和人工劳动强度高等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前电网巡检所存在的不足，提出了一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统，包括无人机、以及设置在所述无人机上的微控制器，还包括协同装置、采集装置、避障装置、传输装置、任务装置、服务器和处理器，所述处理器分别与协同装置、采集装置、避障装置、传输装置、任务装置和服务器控制连接，

所述协同装置装载在所述无人机上，并对多个无人机之间的状态数据进行传输；所述采集装置对多个无人机运行过程的图像或者视频信号进行采集；所述避障装置对多个无人机的运行前端的障碍物进行采集；所述传输装置对多个无人机的数据进行接收，并传输至所述服务器中；所述任务装置对多个无人机的任务进行管理；所述服务器与所述协同装置、所述采集装置、所述避障装置、所述传输装置连接，并对其检测到的数据进行收集和存储；

所述协同装置包括状态采集机构和跟随机构，所述状态采集机构对所述无人机的自身状态进行检测；所述跟随机构对临近的所述无人机的状态进行监控；其中，所述无人机的状态包括无人机的ID、位置、电量、型号和巡检图像或视频；