[发明专利]一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统

权利要求书

1.一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统，包括无人机、以及设置在所述无人机上的微控制器，其特征在于，还包括协同装置、采集装置、避障装置、传输装置、任务装置、服务器和处理器，所述处理器分别与协同装置、采集装置、避障装置、传输装置、任务装置和服务器控制连接，

所述协同装置装载在所述无人机上，并对多个无人机之间的状态数据进行传输；所述采集装置对多个无人机运行过程的图像或者视频信号进行采集；所述避障装置对多个无人机的运行前端的障碍物进行采集；所述传输装置对多个无人机的数据进行接收，并传输至所述服务器中；所述任务装置对多个无人机的任务进行管理；所述服务器与所述协同装置、所述采集装置、所述避障装置、所述传输装置连接，并对其检测到的数据进行收集和存储；

所述协同装置包括状态采集机构和跟随机构，所述状态采集机构对所述无人机的自身状态进行检测；所述跟随机构对临近的所述无人机的状态进行监控；其中，所述无人机的状态包括无人机的ID、位置、电量、型号和巡检图像或视频；

所述跟随机构就包括检测雷达和转向模块，所述检测构件设置在所述转向模块上，并在所述转向模块的调整下对相邻的所述无人机进行位置数据的采集；

获取所述检测雷达中对相邻无人机的初始位置S₀和实时跟踪位置S_i的数据，则根据下式对相邻无人机的搜索范围F进行计算：

其中，d为相邻两架无人机之间的安全距离；初始位置S₀的坐标为(x₀，y₀)；实时跟踪位置S_i的坐标为(x_i，y_i)；

根据上式、以及无人机与障碍物的位置D_固(u，v)之间距离，则获得无人机的协同距离Gental，所述协同距离Gental

其中，λ为权重系数，其值由λ＝1/d进行确定；D_固为障碍物坐标与无人机的最大安全距离值；k为运行路径上的障碍物总数；H_i为第i个障碍物的威胁系数；r_i为第i个障碍物与无人机的中心距离；

对于所述威胁系数还需要满足以下的条件：

其中，△β为障碍物与所述无人机的避障调整角度。

2.根据权利要求1所述的一种基于5G链路的电力巡检无人机多机综合管理系统，其特征在于，所述采集装置与所述无人机可拆卸连接，其中，所述采集装置包括采集机构和转向机构，所述转向机构对所述采集机构的检测角度进行调整；所述采集机构对电力线路的图像或视频数据进行采集；所述采集机构包括检测相机和数据存储单元，所述数据存储单元对所述检测相机的图像或视频数据进行存储；所述检测相机通过所述转向机构调整采集的角度：

所述转向机构包括转向腔、转向驱动机构、角度标记件、角度检测件、指示杆、固定座和连接杆，所述转向驱动机构与所述连接杆驱动连接形成驱动部，所述驱动部设置在所述转向腔中；所述固定座与所述连接杆的杆体嵌套，并跟随所述连接杆的转动而转动；所述指示杆的一端与所述固定座的外壁连接，另一端与所述角度检测件；所述角度标记件设置在所述转向腔的内壁上，并沿着所述转向腔的内壁等间距的分布，并与所述角度检测件相向设置。