[发明专利]PDCU超声波控制模块和测距系统

说明书

本发明公开了一种PDCU超声波控制模块，包括：操作系统任务调度单元用于各个Task任务的轮询和调度；GPIO驱动单元用于GPIO的输入和输出，也用于GPIO中断输入触发DMA事件；DMA驱动单元用于将GPIO输入中断触发事件产生的时间值搬运到指定的缓冲器；引脚驱动单元用于口驱动TDA4芯片各个引脚端口，将各个引脚映射GPIO相关寄存器，其封装了GPIO、DMA驱动的接口，供给上层调用；超声波驱动单元用于发送超声波命令和配置超声波阈值命令；超声波应用程序单元根据超声波控制和回波滤波处理，计算距离。本发明通过软件和硬件结合能实现12路超声波通道的同时测距功能,超声波测距精度达到+1cm。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种PDCU超声波控制模块。本发明还涉及一种PDCU超声波测距系统.

背景技术

近年来汽车智能驾驶技术快速发展，低速自动驾驶场景需要实时获取车辆周边障碍物情况，通过超声波功能来实现测距判断周边障碍物是一种较高可靠性和低成本的方案。

TDA4芯片是美国TI半导体公司面向新一代智能驾驶应用所推出的智能驾驶芯片，可以提供8TOPS甚至是更高的深度学习性能。它配有包括Cortex A72、Cortex R5F、DSP、MMA等在内的不同类型处理器，由对应的核或者加速器处理各自擅长的任务，让计算平台的效率得以提高。

E524.09芯片是德国ELMOS公司面向汽车超声泊车辅助系统的新一代超声芯片，芯片还支持STC(灵敏度时间控制)、ATG(自动阈值生成)、NFTG(近距离阈值生成)和FTC配置近、中、远距离等功能。

PDCU(parking domain control unit)控制器是基于TDA4芯片推出的全新智能驾驶域控制器的平台，该域控制器平台存在以下问题：

1、没有基于PDCU控制器的实现的完整超声波功能软件解决方案。

2、PDCU智驾域控制器平台项目迫切需要具备超声波测距功能的能力。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种可适用于汽车智能驾驶领域，基于芯片平台TDA4的PDCU超声波控制模块。

相应的，本发明还提供了一种具有PDCU超声波控制模块的PDCU超声波测距系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的PDCU超声波控制模块，包括：

操作系统任务调度单元TASK Schedule，其用于各个Task任务的轮询和调度；

GPIO驱动单元GPIO_DRV，其用于GPIO的输入和输出，也用于GPIO中断输入触发DMA事件；

DMA驱动单元DMA_DRIVE，其用于将GPIO输入中断触发事件产生的时间值搬运到指定的缓冲器；

引脚驱动单元PORT_DRIVE，其用于口驱动TDA4芯片各个引脚端口，将各个引脚映射GPIO相关寄存器，其封装了GPIO、DMA驱动的接口，供给上层调用；

超声波驱动单元US_DRIVE，其用于发送超声波命令和配置超声波阈值命令；

超声波应用程序单元US_APP Distance，其根据超声波控制和回波滤波处理，计算距离。

可选择的，进一步改进所述的PDCU超声波控制模块，超声波应用程序单元初始化后，将超声波传感器的阈值命令通过GPIO驱动单元解码为高低电平信号)传送至超声波芯片elmos524.09；