[发明专利]一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：基于预更新区域采集的数据生成局部路网；将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；合并分割后的路网数据，得到更新后的路网。其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。从而可以简化路网拓扑更新过程，有效提高更新效率，并降低更新成本。

技术领域

本发明属于高精度地图制作领域，尤其涉及一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

高度地图是自动驾驶车辆的一个重要部分，相较于传统地图有着更高的精度，同时，环境的变化更易影响高精度地图，所以高精度地图及时更新也尤为重要。路网是众包高精度地图的核心要素，当环境发生变化时，需要对高精度地图进行更新。

然而，直接采集路网数据进行全局更新，实际工作量较大，而采用常见的增量更新方法，对车道级的高精度地图更新，其车道拓扑更新较为复杂，更新效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有路网更新过程较为复杂、更新效率低的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种路网合并更新方法，包括：

基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种路网合并更新系统，包括：

生成模块，用于基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

分割模块，用于将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

合并更新模块，用于合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过对待更新路网和采集的路网数据多边形分割并合并，得到拓扑更新的路网，从而可以实现路网的快速更新，简化路网更新过程，降低更新成本，并有效提高更新效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明一个实施例提供的一种路网合并更新方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的选取多边形示意图；