[发明专利]肢体康复训练器及其对称性参数获取方法、装置

权利要求书

1.一种肢体康复训练器的对称性参数获取方法，其特征在于，所述肢体康复训练器的对称性参数获取方法包括有如下步骤：

S10、对肢体训练机构的实时转速进行采样，肢体训练机构每转动一圈采样m次，获得转速采样数据和肢体训练机构的转动圈数n，其中m为预设常数；

S20、根据所述转速采样数据计算得到相邻两次采样的速度增量；

S30、根据所述转动圈数n和所述速度增量分别计算左肢体加速区域和右肢体加速区域；

S40、对左肢体加速区域和右肢体加速区域的数值进行加权比较限幅整理得到左右肢体的对称性参数。

2.如权利要求1所述的肢体康复训练器的对称性参数获取方法，其特征在于，所述步骤S20采用如下公式计算相邻两次采样的速度增量：

其中，为相邻两次采样的速度增量函数，ω_k为第k次采样的实时转速，ω_k+1为第k+1次采样的实时转速。

3.如权利要求2所述的肢体康复训练器的对称性参数获取方法，其特征在于，所述步骤S30采用如下公式计算左肢体加速区域和右肢体加速区域：

其中，S_L为左肢体加速区域，S_R为右肢体加速区域，θ为肢体训练机构在第一次采样时相对初始位置转动的角度。

4.如权利要求3所述的肢体康复训练器的对称性参数获取方法，其特征在于，所述步骤S40采用如下公式计算得到左右肢体的对称性数值:

其中Symmtry为左右肢体的对称性，其值域为-99～99。

5.如权利要求4所述的肢体康复训练器的对称性参数获取方法，其特征在于，m的取值为200，n的取值为1～5。

6.一种肢体康复训练器的对称性参数获取装置，其特征在于，所述肢体康复训练器的对称性参数获取装置包括有：

数据采集模块，用于对肢体训练机构的实时转速进行采样，肢体训练机构每转动一圈采样m次，获得转速采样数据和肢体训练机构的转动圈数n，其中m为预设常数；

速度增量计算模块，用于根据所述转速采样数据计算得到相邻两次采样的速度增量；

加速区域计算模块，用于根据所述转动圈数n和所述速度增量分别计算左肢体加速区域和右肢体加速区域；

加权比较限幅模块，用于对左肢体加速区域和右肢体加速区域的数值进行整理得到左右肢体的对称性参数。

7.一种肢体康复训练器，包括有电机、减速器、肢体训练机构和用于控制电机工作的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括有处理器以及与所述处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器调用执行时实现如权利要求1至5任一项所述的肢体康复训练器的对称性参数获取方法。

8.如权利要求7所述的肢体康复训练器，其特征在于，所述肢体康复训练器还包括有与所述控制装置连接的显示装置，该显示装置用于显示输出左右肢体的对称性参数。

9.如权利要求8所述的肢体康复训练器，其特征在于，所述肢体训练机构包括有左肢训练机构和右肢训练机构，左肢训练机构和右肢训练机构通过曲柄与电机转轴连接，并能以电机转轴为转动中心随曲柄转动。

10.如权利要求9所述的肢体康复训练器，其特征在于，所述左肢训练机构为左手柄，所述右肢训练机构为右手柄；或者，所述左肢训练机构为左踏板，所述右肢训练机构为右踏板。