[发明专利]一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法

说明书

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法，主要包括：基于叉字法识别数码管显示数字的原理，自适应快速识别数码管显示数字的方法，基于叉字法识别数码管显示数字的方法。利用本发明方法，可以提高焊接电流及电压大小识别的快速性及准确度，此外，该识别方法适应环境的能力强。利用本发明方法，焊接人员或机器人可以稳定、快速、准确地接收到焊接电源的电流与电压大小，有助于根据焊接电压及电流的变化及时调整焊接机器人的工作参数，提高机器人的焊接质量及效率，并可提高机器焊接的自动化程度，降低焊工的劳动强度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法。

背景技术

焊接在工业生产中的意义重大。在焊接过程中，焊接电源的电流与电压的大小对焊接质量有着重要的影响，操作人员需要反复的通过送丝装置手动调节焊接电压及电流的大小，使焊接质量得到保障。然而，焊接电源与操作人员的位置存在着一定距离，在焊接前焊接电流与电压的大小需要多次调整，并且在焊接过程中，为了适应变化的工况，需要进行焊接电流与电压的调整，这需要操作人员拿着焊枪来回走动调节，因此，十分不便也不安全。此外，焊接过程中没有及时的调节电流与电压的大小也会影响焊接的质量。为了实现焊接电流及电压大小的自动调节，首先需要解决当前焊接电流及电压大小的识别问题，因此，需要发明出一种有效的方法来实现焊接电流与电压大小的自动准确识别。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法，可实现自动地识别出焊接电流与电压大小，该发明方法可以保证焊接电流及电压大小识别的快速性、准确度及自适应能力，可降低工人的劳动强度，降低安全事故的发生，提高焊接的自动化程度，提高焊接质量与效率。

为实现上述目的，本发明所采取的技术方案如下：

一种基于视觉的焊接电流及电压大小识别方法，所述方法包括：基于叉字法识别数码管显示数字的原理，自适应快速识别数码管显示数字的方法，基于叉字法识别数码管显示数字的方法。

所述基于叉字法识别数码管显示数字的原理，以图像中心点为中心，分别向左上方向、右下方向、左下方向、右上方向做出四条线段，沿着四条线段方程在图像上进行扫描及判断，可以识别这四条线段与显示数字的交点个数及位置，再根据四条线段与显示数字的交点个数及位置，结合数码管中间水平条纹的亮暗情况，可识别出图片中数码管显示数字的大小。

所述自适应快速识别数码管显示数字的方法，避免多次沿着四条线段方向寻找交点，可以提高识别数码管条纹亮暗的速度。

所述基于叉字法识别数码管显示数字的方法，包括七个步骤，可实现基于叉字法识别数码管显示的数字大小。

进一步地，基于叉字法识别数码管显示数字的原理，具体如下，读取保存的剪裁出的单个数字图片，选取图像长宽的一半位置处作为中心点Q₁，以中心点Q₁先竖直向下扫描，再竖直向上扫描，找寻过中心点Q₁的竖直线与数码管中间的水平亮条纹UR的交点。若数码管中间的水平条纹UR为亮，则有交点Q，使标志label的值为1；若数码管中间的水平条纹UR为暗，则没有交点，使标志label的值为0。

若数码管中间的水平条纹UR为亮,以交点Q为中心，分别向左上方向、右下方向、左下方向、右上方向做出4条线段QK、QD、QI、QB，4条线段的方程满足下式，