[发明专利]语义分割方法、终端及存储介质

权利要求书

1.一种语义分割方法，其特征在于，包括：

获取训练样本集；所述训练样本集包括同一摄像设备在处于预设角度时拍摄的多张训练图像，每张训练图像的每个像素点均已标注对应的类别；

获取预先设定的目标类别；

根据所述训练样本集中目标类别像素点的出现频率，确定目标图像的重点区域和非重点区域；所述目标图像为所述摄像设备处于所述预设角度时拍摄的任意一张图像；

确定所述重点区域中各像素点的第一位置权重和所述非重点区域中各像素点的第二位置权重，所述第一位置权重大于所述第二位置权重；

根据所述第一位置权重和所述第二位置权重，对所述目标图像进行语义分割。

2.根据权利要求1所述的语义分割方法，其特征在于，确定所述非重点区域中各像素点的第二位置权重，包括：

根据所述训练样本集，确定所述非重点区域内距离本车区域最近的路面像素点的集合；

根据所述集合确定划分线；

根据所述划分线，确定所述非重点区域的本车区域和非本车区域；

将所述本车区域的各像素点的第二位置权重均设置为第一预设权重，将所述非本车区域的各像素点的第二位置权重均设置为第二预设权重；所述第一预设权重小于所述第二预设权重。

3.根据权利要求2所述的语义分割方法，其特征在于，所述根据所述集合确定划分线，包括：

对所述集合中的各个像素点进行直线拟合，得到拟合直线；

获取所述拟合直线与所述目标图像的上下边界的交点在预设坐标系中的横坐标，分别记为x1和x2；

将y＝(x1+x2)/2所在直线，确定为划分线。

4.根据权利要求2所述的语义分割方法，其特征在于，所述非重点区域内距离本车区域最近的路面像素点的集合为所述非重点区域内的各行像素点中在预设坐标系中横坐标最小的路面像素点的集合；

所述根据所述划分线，确定所述非重点区域的本车区域，包括：

将所述非重点区域中，处于所述划分线和所述预设坐标系的坐标轴的范围内的区域，确定为本车区域；

其中，当所述摄像设备位于车辆右侧时，以所述目标图像的左下角为所述预设坐标系的原点，从所述目标图像的左下角向右为所述预设坐标系的x轴正方向，从所述目标图像的左下角向上为所述预设坐标系的y轴正方向；

当所述摄像设备位于车辆左侧时，以所述目标图像的右下角为所述预设坐标系的原点，从所述目标图像的右下角向左为所述预设坐标系的x轴正方向，从所述目标图像的右下角向上为所述预设坐标系的y轴正方向。

5.根据权利要求1所述的语义分割方法，其特征在于，确定所述重点区域中各像素点的第一位置权重，包括：

根据所述训练样本集，确定所述重点区域的各像素点的目标分割错误度；

确定所述重点区域的各像素点在第一方向的权重；

确定所述重点区域的各像素点在第二方向的权重；

根据所述重点区域的各像素点的目标分割错误度、所述重点区域的各像素点在第一方向的权重和所述重点区域的各像素点在第二方向的权重，确定所述重点区域的各像素点的第一位置权重。

6.根据权利要求5所述的语义分割方法，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向为不同方向；

所述根据所述重点区域的各像素点的目标分割错误度、所述重点区域的各像素点在第一方向的权重和所述重点区域的各像素点在第二方向的权重，确定所述重点区域的各像素点的第一位置权重，包括：

针对所述重点区域的每个像素点，将该像素点的目标分割错误度、该像素点在第一方向的权重和该像素点在第二方向的权重相乘，得到该像素点的第一位置权重。