[发明专利]车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车辆多个方向摄像头的图像，按照预置缩放比例对车辆的俯视图进行缩放，得到车辆缩放示意图，将每一图像图形转换成梯形图像，以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着基准方向将各梯形图像依次填充车辆缩放示意图的外围区域，生成车辆空间还原图。由于车辆空间还原图包含多个方向摄像头采集到的图像信息，使得车辆空间还原图还原车辆周围的元素，驾驶者观看车内显示屏的车辆空间还原图不需要频繁调整视线方向就能够实时掌握当前车辆周围的物体。

技术领域

本申请涉及自动导航技术领域，尤其涉及一种车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

驾驶者在驾驶车辆时，驾驶者需要借助车辆各方向的视镜来实时观察所驾驶车辆周围的物体，这使得驾驶者不得不频繁通过调整自己的视线方向。长时间驾驶下来，容易增加驾驶者在驾驶过程中的疲惫感，降低驾驶者的注意力，容易导致交通安全事故。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆周围空间元素还原方法、装置、设备及存储介质，能够还原车辆周围的空间元素。本申请的第一方面提供了一种车辆周围空间元素还原方法，包括：

采集车辆多个方向摄像头所拍摄到的图像，其中所述图像携带有车辆周围空间元素；

按照预置缩放比例对所述车辆的俯视图进行预设比例的缩放，得到车辆缩放示意图；

对每一所述图像携带的车辆周围空间元素进行图形转换，得到若干梯形图像；

以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着所述基准方向将每个所述梯形图像依次填充至所述车辆缩放示意图的外围区域，生成车辆空间还原图。

优选的，所述采集车辆多个方向摄像头所拍摄到的图像，其中所述图像携带有车辆周围空间元素后，还包括：

识别出每一所述图像中的上边线和下边线；

设置填充区域，所述填充区域包括中心区和位于所述中心区外围的外围区；

按照所述中心区的区域参数对所述车辆的俯视图进行缩放，得到车辆缩放示意图，将所述车辆缩放示意图填充所述中心区；

根据所述中心区的区域参数和所述外围区的区域参数，对每一所述图像进行拉伸图形转换，得到若干梯形图像；

以顺时针或者逆时针方向作为基准方向，沿着所述基准方向将各所述梯形图像依次填充所述外围区，生成车辆空间还原图，其中各所述梯形图像的各上边线一一对应与所述外围区的各边长线相重合，各所述梯形图像的下边线一一对应与所述中心区的各边长线相重合。

优选的，所述识别出每一所述图像中的上边线和下边线，包括：

将所述图像的顶边作为所述上边线；

利用二值化函数识别出每一所述图像内各元素的轮廓线；定位至每一所述图像的底部区域，在所述底部区域内识别出所述下边线。

优选的，所述定位至每一所述图像的底部区域，在所述底部区域内识别出所述下边线，包括：

在所述底部区域内识别出椭圆轮廓线，计算出所述椭圆轮廓线的中点，匹配出穿过所述中点且沿着所述图像的长度方向的中线；

按照预置步长沿着所述中线的方向往下移动所述中点，得到目标点，匹配出穿过所述目标点且与所述中线相垂直的垂线作为所述下边线。

优选的，所述椭圆轮廓线为最靠近所述底部区域的底边的椭圆轮廓线。

优选的，所述采集车辆多个方向摄像头所拍摄到的图像，包括：

采集车辆前方、后方、左方和右方四个方向摄像头所拍摄到的图像；或者