[发明专利]钻修井作业系统的操作方法、控制装置及油井作业系统

权利要求书

1.一种钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，当获取到起钻命令时，按照起钻方法起钻，当获取到下钻命令时，按照下钻方法下钻；

所述起钻方法包括：

步骤S110，吊卡抓取钻杆，大钩上移，卡瓦配合所述大钩动作并实现坐卡，铁钻工启动并运动至卸扣位；

步骤S120，所述铁钻工进行卸扣作业，所述铁钻工的臂架缩回到位，防喷盒运动到防喷位；

步骤S130，所述防喷盒进行防喷作业，所述防喷盒的臂架缩回到位，钻台面机械手运动至井口抓取钻杆；

步骤S140，所述大钩移动配合所述钻台面机械手送钻杆到立根盒，二层台机械手伸出并抓取钻杆；

步骤S150，所述吊卡打开到位，所述二层台机械手送钻杆到指梁；

所述下钻方法包括：

步骤S210，所述大钩上移至二层台，所述二层台机械手抓取钻杆并运动至待机位，丝扣涂抹装置同步进行涂抹作业；

步骤S220，所述二层台机械手送钻杆至所述吊卡，所述吊卡关闭，所述二层台机械手释放钻杆并回移至所述指梁处，所述钻台面机械手启动并抓取钻杆；

步骤S230，所述大钩移动配合所述钻台面机械手送钻杆并对扣，所述铁钻工运动至正对井口的待机位；

步骤S240，所述钻台面机械手的臂架缩回到位，所述铁钻工运动至上扣位进行旋扣和上扣作业；

步骤S250，所述铁钻工回位，所述卡瓦配合所述大钩下钻到位，所述吊卡打开。

2.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，所述步骤S110包括：

步骤S111，顶驱的倾斜油缸到中位，所述吊卡的卡口关闭，所述大钩上提钻杆，所述卡瓦打开到位；

步骤S112，所述大钩继续上移，所述卡瓦关闭并进行坐卡作业，所述大钩上移过程中到达所述铁钻工的安全位置时，所述铁钻工的臂架伸出至卸扣位。

3.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，其特征在于，所述步骤S120包括：

步骤S121，所述铁钻工进行卸扣和旋扣作业；

步骤S122，所述铁钻工的臂架缩回到位；

步骤S123，所述铁钻工的臂架旋转回位的同时，所述防喷盒的臂架同步伸出，到达防喷位。

4.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，所述步骤S140包括：

步骤S141，所述大钩移动配合所述钻台面机械手送钻杆到位，所述钻台面机械手释放钻杆；

步骤S142，所述大钩下移到位，所述钻台面机械手回位，所述二层台机械手的臂架同步伸出抓取钻杆。

5.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，所述步骤S210包括：

所述大钩上移至二层台，当所述大钩上移至所述丝扣涂抹装置的安全高度时，所述二层台机械手和所述丝扣涂抹装置启动，所述二层台机械手抓取钻杆并运动至待机位，所述丝扣涂抹装置进行涂抹作业。

6.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，所述步骤S220包括：

步骤S221，所述二层台机械手送钻杆至所述吊卡；

步骤S222，所述吊卡关闭到位，所述二层台机械手释放钻杆回移至所述指梁处，所述钻台面机械手同步启动并抓取钻杆。

7.根据权利要求1所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，所述步骤S230包括：

步骤S231，所述大钩上提钻杆至钻杆脱离所述立根盒；

步骤S232，所述大钩和所述钻台面机械手共同送钻杆到井口位置并对扣，所述铁钻工同步运动至正对井口的待机位。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的钻修井作业系统的操作方法，其特征在于，还包括：

当多个标定件的预设组合中的一个所述标定件满足预设规则时，对所述预设组合中的其他所述标定件进行位姿限制。