[发明专利]车辆追踪阈值更新方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，包括：

获取车辆的待处理图像；

根据预先训练好的检测模型，确定所述待处理图像中的追踪目标的位置信息；

根据所述追踪目标的位置信息，更新交并比阈值，以基于更新后的交并比阈值对所述追踪目标进行追踪；其中，较近的追踪目标对应的交并比阈值小于较远的追踪目标对应的交并比阈值，所述较近的追踪目标与拍摄所述待处理图像的相机之间的距离小于所述较远的追踪目标与所述相机之间的距离。

2.根据权利要求1所述的车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，根据预先训练好的检测模型，确定所述待处理图像中的追踪目标的位置信息的步骤，包括：

将所述待处理图像输入所述检测模型中，得到多个初始目标，以及每个所述初始目标的置信度和位置信息；

根据各个所述初始目标的置信度，从多个所述初始目标中筛选出追踪目标。

3.根据权利要求2所述的车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，根据各个所述初始目标的置信度，从多个所述初始目标中筛选出追踪目标的步骤，包括：

将多个所述初始目标中置信度大于或等于预设的置信度阈值的初始目标确定为追踪目标。

4.根据权利要求1所述的车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，所述追踪目标的位置信息包括所述追踪目标的车辆类型以及所述追踪目标在其运动方向上的坐标值；根据所述追踪目标的位置信息，更新交并比阈值的步骤，包括：

根据预设的车辆类型与更新参数的对应关系，确定与所述追踪目标的车辆类型对应的目标更新参数；

根据所述追踪目标在其运动方向上的坐标值和所述目标更新参数，更新交并比阈值。

5.根据权利要求4所述的车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，根据所述追踪目标在其运动方向上的坐标值和所述目标更新参数，更新交并比阈值的步骤，包括：

通过如下公式计算得到更新后的交并比阈值IOU_threshold：

其中，x为所述追踪目标在其运动方向上的坐标值，所述目标更新参数包括r、μ、σ和b，r为形状因子，μ为样本均值，σ为样本方差因子，b为偏离程度因子。

6.一种车辆追踪阈值更新装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的待处理图像；

确定模块，用于根据预先训练好的检测模型，确定所述待处理图像中的追踪目标的位置信息；

更新模块，用于根据所述追踪目标的位置信息，更新交并比阈值，以基于更新后的交并比阈值对所述追踪目标进行追踪；其中，较近的追踪目标对应的交并比阈值小于较远的追踪目标对应的交并比阈值，所述较近的追踪目标与拍摄所述待处理图像的相机之间的距离小于所述较远的追踪目标与所述相机之间的距离。

7.根据权利要求6所述的车辆追踪阈值更新装置，其特征在于，所述追踪目标的位置信息包括所述追踪目标的车辆类型以及所述追踪目标在其运动方向上的坐标值；所述更新模块具体用于：

根据预设的车辆类型与更新参数的对应关系，确定与所述追踪目标的车辆类型对应的目标更新参数；

根据所述追踪目标在其运动方向上的坐标值和所述目标更新参数，更新交并比阈值。

8.根据权利要求7所述的车辆追踪阈值更新方法，其特征在于，所述更新模块还用于：

通过如下公式计算得到更新后的交并比阈值IOU_threshold：

其中，x为所述追踪目标在其运动方向上的坐标值，所述目标更新参数包括r、μ、σ和b，r为形状因子，μ为样本均值，σ为样本方差因子，b为偏离程度因子。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1-5中任一项所述的方法。