[发明专利]一种亚音速靶弹高精度平飞控制方法

权利要求书

1.一种亚音速靶弹高精度平飞控制方法，在整个平飞段过程中，为了保持高精度等高飞行，采取一种通过控制当地弹道倾角为零的思路，求取期望的攻角指令，并通过俯仰程序角补偿求取俯仰程序角指令来达到高精度高度控制的目标。首先，求取靶弹当前时刻的当地弹道倾角θ，公式如下：

2.根据权利要求1所述的亚音速靶弹高精度平飞控制方法，其特征在于：根据以下公式求取靶弹期望飞行攻角α_qw：

其中，T_kz为控制周期，k_p、k_d、k_i为需要调试设计的控制参数；θ_s为上一控制周期下的当地弹道倾角θ，S_θ为亚音速靶弹平飞过程中的当地弹道倾角累加和。

3.根据权利要求1所述的亚音速靶弹高精度平飞控制方法，其特征在于：根据以下公式求取靶弹当前时刻的速度倾角通：

其中，V_x和V_y为发射系下速度。

4.根据权利要求1所述的亚音速靶弹高精度平飞控制方法，其特征在于：通过以下公式求取需要补偿的俯仰程序角偏差

其中，为当前弹体俯仰姿态角，为当前发惯系到发射系转换矩阵。

5.根据权利要求1、2、3、4所述的平飞控制算法，其特征在于：实时求取平飞段相应的俯仰程序角和偏航程序角ψ_cx为：

ψ_cx＝0

由此即实现了亚音速靶弹高精度平飞控制方法，相应设计参数根据实际任务情况需要进行优化选取。