[发明专利]一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法

说明书

本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，涉及包括供电线上障碍物的检测与躲避和供电线磨耗程度的检测与反馈；巡检过程中，当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，通过所述走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度，完成避障功能；线上走行避障装置通过搭载线激光传感器组成供电线磨耗巡检装置，执行供电线磨耗检测任务，采用所述磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值，将检测计算所得的磨耗状态值与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比，判断供电线磨耗程度是否超出安全阈值需要维护检修；本发明所述方法，在铁路供电线磨耗检测设备的实际维护检修作业中具有重要的研究意义和实用价值。

技术领域

本发明涉及供电线走行避障与供电线磨耗量检测技术领域，尤其涉及一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法；列车运行所依赖的电流就是通过列车上端的供电线来输送的，而供电线磨耗状态决定了电流能否安全输送，对列车的供电产生影响，因此实现检测装置在铁路供电线上的连续走行，并对供电线进行磨耗状态的检测是非常必要的。

背景技术

近年来，随着铁路交通压力的增大，电力机车因其成本低、噪声小、环境污染少等优点得到迅速发展，供电线是电力机车的重要组成部分，它承担着连续向列车供电和传输电能两大重要功能；及时掌握供电线的磨耗量对保障列车安全、稳定运行，保护人们的生命和财产安全具有十分重要的意义。

目前，常见的供电线磨耗检测方法，主要还是依靠人工检测来完成，通过铁路检修人员手持游标卡尺等测量工具获取供电线尺寸，以判断供电线磨耗程度；这样的检测方式，需要接触供电线，存在安全风险，且逐个测点检测时间过长，检测效率低，虽然能够计算出供电线的磨耗情况，但检测结果受人为主观因素影响较大，供电线磨耗检测精度低，且仅能对供电线进行抽样检测，无法完整覆盖整条线路，容易造成漏检。

因此，本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，所述具体实施方法在铁路供电线磨耗检测设备的实际维护检修作业中具有重要的研究意义和实用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，采用所述方法可以实现整体装置在供电线上连续走行并躲避障碍物，同时检测供电线是否存在异常磨耗，需要维修；提供该供电线连续走行避障及磨耗测量的方法以帮助现有的供电线磨耗检测方法克服不能在供电线上连续走行检测且检测效率低的问题。

本发明提供了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，包括以下步骤：

供电线走行的步骤；

障碍物躲避的步骤；

供电线磨耗检测的步骤；

其中，走行步骤分为如下步骤：

步骤A：通过在整体装置上安装多对可开合式行走轮，使得整体装置被悬吊在供电线上；

步骤B：装置上还设置有驱动可开合式行走轮转动的行走电机，给可开合式行走轮提供行进动力，实现整体装置在供电线上的走行功能；

其中，避障步骤分为如下步骤：

步骤a：通过漫反射激光传感器以设定频率向供电线发射激光信号，实时检测供电线上是否存在障碍物，并将检测结果生成控制指令，发送至控制器；

步骤b：当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，向控制器发出避障指令；通过本发明公布的走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度θ以躲避障碍物，实现整体装置在供电线上的避障功能，达到整体装置的连续走行效果；

其中，磨耗检测步骤分为如下步骤：

步骤1）：将线激光传感器搭载在已安装好的线上走行避障装置上，组成供电线磨耗巡检装置，准备执行供电线磨耗检测任务；