[发明专利]一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法

权利要求书

1.一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，其特征在于，包括以下步骤：

供电线走行的步骤；

障碍物躲避的步骤；

供电线磨耗检测的步骤；

其中，走行步骤分为如下步骤：

步骤A：通过在整体装置上安装多对可开合式行走轮，使得整体装置被悬吊在供电线上；

步骤B：装置上还设置有驱动可开合式行走轮转动的行走电机，给可开合式行走轮提供行进动力，实现整体装置在供电线上的走行功能；

其中，避障步骤分为如下步骤：

步骤a：通过漫反射激光传感器以设定频率向供电线发射激光信号，实时检测供电线上是否存在障碍物，并将检测结果生成控制指令，发送至控制器；

步骤b：当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，向控制器发出避障指令；通过本发明公布的走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度θ以躲避障碍物，实现整体装置在供电线上的避障功能，达到整体装置的连续走行效果；

其中，磨耗检测步骤分为如下步骤：

步骤1）：将线激光传感器搭载在已安装好的线上走行避障装置上，组成供电线磨耗巡检装置，准备执行供电线磨耗检测任务；

步骤2）：在执行供电线磨耗检测任务之前，应对线激光传感器进行初始状态校准，确保发射出的线激光能够覆盖住供电线的磨耗检测区域，即在垂直于供电线长度方向的投影面上，线激光的照射宽度L_测要大于供电线的直径D，表示为L_测＞D；

步骤3）：线激光传感器以一定的频率向供电线底部发射线激光，从而在供电线底部形成一垂直于供电线长度方向的结构光线，通过磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值；

步骤4）：将检测计算所得的磨耗状态值再与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比判断供电线磨耗程度是否超出安全阈值需要维护检修；

步骤5）：将供电线磨耗检测结果上传至电脑终端储存。

2.根据权利要求1所述的走行避障方法，其特征在于，所述预设定角度θ由电推杆带动光栅挡板向上顶升的距离L_顶升检验，顶升距离L_顶升可由距离设定型传感器测量得出，用于判断可开合行走轮是否已打开到预设定角度，顶升距离可由公式（1）计算得出：

L_顶升=L_避-L_行 （1）

其中，L_避为可开合式行走轮向外打开至预设定角度θ实现避障功能时，光栅挡板到距离设定型传感器的高度距离；L_行为可开合式行走轮处于闭合状态，整体装置正常走行时，光栅挡板到距离设定型传感器的高度距离。

3.根据权利要求1所述的一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，其特征在于，所述装置上安装有多对可开合式行走轮均采取所述的避障方法实现躲避障碍物功能；当一对可开合式行走轮处于避障工作时，其余可开合式行走轮则一直处于行走工作状态；通过依次控制可开合式行走轮执行避障工作，保证在走行避障过程中，整体装置的工作平稳性，避免整体装置于供电线上脱落，实现整体装置在供电线上的连续走行检测。