[发明专利]TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器

说明书

本发明提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法以及装置，其中的方法包括：获取定位信号；根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；获取所述M个RID接收天线的RID接收信号，本发明提升了动态飞行过程中，目标无人机的RID发送信号的接收能力，满足城市及其他复杂地形条件下的信号接收需求，RID发送信号的接收能力强、稳定性高，不受地形以及目标无人机动态飞行的影响，提升信号接收的正确性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器。

背景技术

无人机行业的飞速发展使得对各类无人机的飞行管理，尤其是对于机场、重要敏感场所等目标附近无人机飞行管控迫在眉睫。RID(Remote ID)是ASTM F3411-19标准中对无人机进行飞行管控的一个关键技术细节，是当前相关部门对无人机进行管控的重要一环，因此正确接收RID信号至关重要。确保无人机RID信号在复杂地形和动态飞行条件下的正确接收，无人机管控的一个重要环节。

现有技术中，对于无人机RID信号的接收增强问题，一般采用天线阵列、信号增强等方法，但是此种方法需要依赖于对无人机的准确定位，二定位又与信号的正确接收有关，而无人机在飞行过程中的位置快速变化，也使得RID信号接收稳定性和准确性不高。

发明内容

本发明提供一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器，以解决RID信号接收的稳定性以及准确性不高的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法，包括：

获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；

根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；

根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；

根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；

获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。

可选的，根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹，包括：

根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；

根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。

可选的，根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线，包括：

获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；

根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。

可选的，获取所述多个RID接收天线的信号接收范围，包括：

获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；

根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围。

可选的，根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个接收RID天线，包括：