[发明专利]TDOA辅助RID信号接收的控制方法、控制器

权利要求书

1.一种TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，包括：

获取定位信号，所述定位信号为N个TDOA设备检测目标无人机的指定信号得到的，其中N≥3；

根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息；

根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹；所述预测飞行轨迹表征了所述目标无人机在目标时段内的可能飞行路线；

根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线；所述M个RID天线的位置是不同的，M≥1；

获取所述M个RID接收天线的RID接收信号；所述RID接收信号是接收所述目标无人机发出的RID发送信号得到的。

2.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的预测飞行轨迹，包括：

根据所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述目标无人机的飞行速度和飞行方向；

根据所述飞行速度、所述飞行方向以及所述多个时刻的无人机位置信息，确定所述预测飞行轨迹。

3.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述预测飞行轨迹，在多个RID接收天线中，选择M个RID接收天线，包括：

获取所述多个RID接收天线的信号接收范围；

根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个RID接收天线。

4.根据权利要求3所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，获取所述多个RID接收天线的信号接收范围，包括：

获取所述多个RID接收天线的天线位置信息以及覆盖范围；所述覆盖范围包括信号接收距离和/或信号接收方向；

根据所述天线位置信息以及所述覆盖范围，确定对应的RID接收天线的信号接收范围。

5.根据权利要求3所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据多个信号接收范围以及所述预测飞行轨迹，确定所述M个接收RID天线，包括：

在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，所述候选接收天线的信号接收范围能够覆盖所述预测飞行轨迹；

在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线。

6.根据权利要求5所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，在所述多个信号接收范围，选择部分RID接收天线作为候选接收天线，包括：

若所述信号接收范围与至少部分预测飞行轨迹重合，则将所述信号覆盖范围对应的RID接收天线作为所述候选接收天线。

7.根据权利要求5所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，在所述候选接收天线中，选择所述M个RID接收天线，包括：

确定所述候选接收天线覆盖的预测飞行轨迹段以及覆盖比例；所述覆盖比例表征了所述预测飞行轨迹段占所述预测飞行轨迹的比例；

根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线。

8.根据权利要求7所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述候选接收天线对应的预测飞行轨迹段以及覆盖比例，选择所述M个RID接收天线，包括：

确定所述候选接收天线与所述预测飞行轨迹的距离；

在所述候选接收天线中，选择对应的距离最小的，且信号接收范围之和能够覆盖所述预测飞行轨迹的所述M个RID接收天线。

9.根据权利要求1所述的TDOA辅助RID信号接收的控制方法，其特征在于，根据所述定位信号对所述目标无人机进行定位，得到多个时刻的无人机位置信息，包括：

确定所述定位信号到达任意两个TDOA设备的时差；

根据所述时差以及所述N个TDOA设备的设备位置信息，确定所述多个无人机位置信息。