[发明专利]双天线位置确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种双天线位置确定方法及装置。其中，该方法包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在双天线中的第一天线的相位中心和第二天线的相位中心跟随可移动设备移动的过程中，分别确定第一天线的相位中心和第二天线的相位中心对应的半径；依据第一天线的相位中心对应的半径，第二天线的相位中心对应的半径，第一天线和第二天线的基线向量确定第一天线和第二天线的相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标。

技术领域

本发明涉及测控领域，具体而言，涉及一种双天线位置确定方法及装置。

背景技术

履带式农机，具有对土壤结构破坏小、适应性好等优点，在农业生产中占据着重要的地位。特别是单边制动转向的履带式农机，在转向时一侧履带制动、另一侧履带驱动，在农业生产中广泛使用。而在精准农业生产中，各类农机如收获机和拖拉机一般都需要安装GNSS（全球导航卫星系统）接收机。为了提高生产效率，通常需要标定GNSS天线在履带车上安装的精确位置，但是现有的标定GNSS天线在履带车上的方法，大部分通过手工测量GNSS天线相位中心距离车体运动控制中心（或某种方法定义的位置点）的前后向距离、左右向距离、上下距离，导致标定的位置参数存在测量误差。此外，在履带车上使用GNSS双天线接收机时，双天线航向角与车体纵轴线前向的夹角，也是一个重要参数，需要精确测量。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种双天线位置确定方法及装置，以至少解决由于相关技术中通过人工测量天线位置造成的标定的天线位置参数存在测量误差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种双天线位置确定方法，包括：确定可移动设备沿第一方向进行圆周运动所依据的第一圆心，以及可移动设备沿第二方向进行圆周运动所依据的第二圆心，其中，第一圆心和第二圆心为不重合的两个圆心；依据第一圆心和第二圆心，确定第一空间直角坐标系；依据第一圆心和第二圆心，控制可移动设备分别沿第一方向和第二方向进行圆周运动；在双天线中的第一天线的相位中心和第二天线的相位中心跟随可移动设备移动的过程中，分别确定第一天线的相位中心和第二天线的相位中心对应的半径；依据第一天线的相位中心对应的半径，第二天线的相位中心对应的半径，第一天线和第二天线的基线向量确定第一天线和第二天线的相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，并将第一天线和第二天线的相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标作为第一天线和第二天线的安装位置。

可选地，依据第一天线的相位中心对应的半径，第二天线的相位中心对应的半径，第一天线和第二天线的基线向量确定第一天线和第二天线的相位中心在第一空间直角坐标系中的坐标，包括：依据第一天线的相位中心对应的半径，第二天线的相位中心对应的半径，第一天线和第二天线的基线向量的长度和方向构建约束方程组；依据约束方程组，确定第一天线的相位中心和第二天线的相位中心在第一空间直角坐标系中的X轴方向坐标和Y轴方向坐标，第一圆心和第二圆心之间的第一连线长度，以及基线向量与X轴正方向的夹角。