[发明专利]一种无人机任务执行环境判断方法、装置及无人机机巢

说明书

本发明公开一种无人机任务执行环境判断方法、装置及无人机机巢，包括：获取机巢内环境信息和感知范围内的机巢外环境信息；根据无人机位置选定的目标机巢，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素，并在其机巢外环境信息中调取对应的飞行环境数据；根据飞行环境数据判断飞行条件，若飞行环境数据不满足飞行条件时，控制无人机返航；根据返航指令确定对应的降落影响因素，以在目标机巢的机巢外环境信息和机巢内环境信息中调取对应的降落环境数据和返仓环境数据；根据降落环境数据控制无人机的降落方式，根据返仓环境数据调整机巢内环境，直至无人机返回目标机巢内。实现自主进行不同任务下的飞行条件的预判。

技术领域

本发明涉及无人机机巢技术领域，特别是涉及一种无人机任务执行环境判断方法、装置及无人机机巢。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

无人机智能机巢是无人机远程精准起降平台，能够实现与后台监控中心的互联互通，实现自动储存无人机、智能自动充电、状态实时监控、自动传输数据等。

但是发明人认为，目前的无人机智能机巢至少存在以下问题：

(1)机巢对无人机巡检现场的飞行环境数据进行采集后，传输至后台监控中心由后台监控中心的操作人员主观判断现场飞行条件，判断当前飞行条件是否适宜巡检任务的执行，若在非安全条件下进行飞行，容易发生安全事故，对无人机造成损坏等；但是人为判断的方式智能化程度低，主观性强且存在一定的误判可能性，对飞行任务造成一定的安全隐患。

(2)目前对飞行条件的判断方法仅根据采集的各类传感数据进行判断，未考虑无人机需执行的巡检任务，未考虑无人机实际执行的飞行指令，判断条件单一，针对不同飞行任务时，所依托的环境判断数据无法与飞行任务相匹配，降低识别准确率，且机巢设备上采集数据的各种传感模块仅简单拼凑，设备数量多，体积庞大，不易与小型化机巢系统集成。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种无人机任务执行环境判断方法、装置及无人机机巢，可针对不同飞行任务或返航任务结合不同的任务环境条件，分别判断是否适宜执行任务，并给出判断结果，实现自主进行不同任务下的飞行条件的预判。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种无人机任务执行环境判断方法，应用于至少一个机巢和执行飞行任务的无人机，所述方法包括：

获取机巢内环境信息和感知范围内的机巢外环境信息；

根据无人机位置选定的目标机巢，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素，并在其机巢外环境信息中调取对应的飞行环境数据；根据飞行环境数据判断飞行条件，若飞行环境数据不满足飞行条件时，控制无人机返航；

根据返航指令确定对应的降落影响因素，以在目标机巢的机巢外环境信息和机巢内环境信息中调取对应的降落环境数据和返仓环境数据；根据降落环境数据控制无人机的降落方式，根据返仓环境数据调整机巢内环境，直至无人机返回目标机巢内。

作为可选择的实施方式，目标机巢的选定包括：根据无人机位置，判断无人机所处的机巢感知范围，以落入感知范围的机巢为目标机巢；若两个机巢的感知范围重叠，则根据无人机与机巢的距离，以距离最近的机巢为目标机巢。

作为可选择的实施方式，所述机巢内环境信息包括：机巢内温度、机巢内湿度和机巢内烟雾浓度；所述机巢外环境信息包括：风速、风向、机巢外温度、机巢外湿度、雨量、气压、光照强度和能见度。

作为可选择的实施方式，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素的过程中，所述飞行指令包含无人机巡检、机巢开关动作和无人机飞行任务；

无人机巡检对应的飞行影响因素包括：风速、风向、机巢外温度、雨量、气压、光照强度和能见度；