[发明专利]一种无人机任务执行环境判断方法、装置及无人机机巢

权利要求书

1.一种无人机任务执行环境判断方法，应用于至少一个机巢和执行飞行任务的无人机，其特征在于，包括：

获取机巢内环境信息和感知范围内的机巢外环境信息；

根据无人机位置选定的目标机巢，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素，并在其机巢外环境信息中调取对应的飞行环境数据；根据飞行环境数据判断飞行条件，若飞行环境数据不满足飞行条件时，控制无人机返航；

根据返航指令确定对应的降落影响因素，以在目标机巢的机巢外环境信息和机巢内环境信息中调取对应的降落环境数据和返仓环境数据；根据降落环境数据控制无人机的降落方式，根据返仓环境数据调整机巢内环境，直至无人机返回目标机巢内。

2.如权利要求1所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，目标机巢的选定包括：根据无人机位置，判断无人机所处的机巢感知范围，以落入感知范围的机巢为目标机巢；若两个机巢的感知范围重叠，则根据无人机与机巢的距离，以距离最近的机巢为目标机巢。

3.如权利要求1所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，所述机巢内环境信息包括：机巢内温度、机巢内湿度和机巢内烟雾浓度；所述机巢外环境信息包括：风速、风向、机巢外温度、机巢外湿度、雨量、气压、光照强度和能见度。

4.如权利要求3所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素的过程中，所述飞行指令包含无人机巡检、机巢开关动作和无人机飞行任务；

无人机巡检对应的飞行影响因素包括：风速、风向、机巢外温度、雨量、气压、光照强度和能见度；

机巢开关动作对应的飞行影响因素包括：雨量和机巢内烟雾浓度；

无人机飞行任务对应的飞行影响因素包括：风速、风向、气压和能见度。

5.如权利要求3所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，根据返航指令确定对应的降落影响因素的过程中，受所述返航指令影响的指令包含：无人机存储、无人机充电、机巢自检、无人机精降和无人机备降；

无人机存储、无人机充电和机巢自检对应的降落影响因素包括：机巢内温度、机巢内湿度和机巢内烟雾浓度；

无人机精降对应的降落影响因素包括：风速、风向、光照强度和能见度；

无人机备降对应的降落影响因素包括：风速和风向。

6.如权利要求1所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，若当前飞行指令为无人机巡检指令时，且当前飞行环境数据满足飞行条件，则进行机巢自检，机巢自检通过后，无人机起飞，执行巡检任务；在无人机巡检任务执行过程中，持续检测飞行环境数据是否满足飞行条件。

7.如权利要求6所述的一种无人机任务执行环境判断方法，其特征在于，在无人机巡检任务执行过程中，若飞行环境数据不满足飞行条件或接收到返航指令时，控制无人机返航，根据降落环境数据控制无人机的降落方式的过程包括：判断当前降落环境数据是否满足精降条件，如果满足精降，则执行无人机精降，同时判断机巢是否满足无人机的存储和充电，如果机巢内环境异常，则调整机巢内环境；如果不满足精降，则执行无人机备降；如果不满足无人机备降，则无人机强行降落。

8.一种无人机任务执行环境判断装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，被配置为获取机巢内环境信息和感知范围内的机巢外环境信息；

飞行任务判断模块，被配置为根据无人机位置选定的目标机巢，根据飞行指令确定对应的飞行影响因素，并在其机巢外环境信息中调取对应的飞行环境数据；根据飞行环境数据判断飞行条件，若飞行环境数据不满足飞行条件时，控制无人机返航；

返航任务判断模块，被配置为根据返航指令确定对应的降落影响因素，以在目标机巢的机巢外环境信息和机巢内环境信息中调取对应的降落环境数据和返仓环境数据；根据降落环境数据控制无人机的降落方式，根据返仓环境数据调整机巢内环境，直至无人机返回目标机巢内。

9.一种无人机机巢，其特征在于，包括权利要求8所述的无人机任务执行环境判断装置。

10.一种无人机任务执行环境判断系统，其特征在于，包括：至少一个权利要求9所述的无人机机巢和在无人机机巢感知范围内执行飞行任务的无人机。