[发明专利]一种巡检机器人的定位与控制方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种巡检机器人的定位与控制方法及相关装置，包括：基于室内环境的巡检目标构建二维码阵列，获取二维码阵列中各二维码对应的坐标信息；以预设巡检路径和巡检目标为基准，根据坐标信息对各二维码进行直线连接确定巡检机器人的第一路径；当巡检机器人根据第一路径进行巡检时通过第一传感器获取当前可视范围的若干二维码，根据若干二维码对应的坐标信息计算得到巡检机器人的第一定位信息；获取当前巡检机器人第二传感器第二定位信息，对第一定位信息和第二定位信息进行混合定位计算得到当前巡检机器人的定位信息；计算定位信息的置信度，根据置信度控制巡检机器人运动。解决了现有技术需要大量人工参与且可靠性差的问题。

技术领域

本申请涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的定位与控制方法及相关装置。

背景技术

变电站巡检机器人中，导航定位是实现机器人准确巡检的关键技术。通常，机器人在开始部署任务之前需要对巡检场地进行建图并确定巡检点位，巡检机器人按照地图和点位，配合激光雷达、二维码、IMU和里程计等传感末端进行机器人的实时定位与控制，从而完成对既定任务的巡检，最终完成表计和红外识别等巡检任务动作。

当前以激光雷达作为环境检测末端，通常成本较高，同时，激光雷达在实时定位与控制时通常利用的是激光测距的信息，进而利用物体的几何及纹理特征完成定位。因此，在环境高度一致且狭小的室内空间，既有激光雷达环境检测末端实时控制与定位的准确性将受到影响，无法准确识别并完成实时可靠定位。在生产的运行中，机器人将存在定位丢失或者迷航的情况。同时，整个控制与定位的过程，需要大量的人工参与，才能实现在室内环境下高可靠的实时控制与定位。与此同时，既有室内二维码定位通常仅仅依靠二维码完成位置的校准，也即从一个二维码完成定位之后，即以当前二维码作为基准点开始定位，直到到达下一个二维码再次完成基准定位，从而实现全程的定位分解，最终实现在两点之间的定位。此方法通常适用于二维码间距较小的场景，同时在两个二维码之间的定位完全依赖推演计算，无法完成按照巡检路线的可靠行走，可能将出现偏航和定位丢失的情况。

发明内容

本申请提供了一种巡检机器人的定位与控制方法及相关装置，用于解决现有技术需要大量的人工参与且可靠性差的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种巡检机器人的定位与控制方法，所述方法包括：

S1、基于室内环境的巡检目标，构建二维码阵列，并获取所述二维码阵列中各二维码对应的坐标信息；

S2、以预设巡检路径和巡检目标为基准，根据所述坐标信息对各二维码进行直线连接，确定巡检机器人的第一路径；

S3、当巡检机器人根据所述第一路径进行巡检时，通过第一传感器获取当前可视范围的若干二维码，并根据若干所述二维码对应的坐标信息计算得到巡检机器人的第一定位信息；

S4、获取当前巡检机器人第二传感器的第二定位信息，对所述第一定位信息和所述第二定位信息进行混合定位计算，得到当前巡检机器人的定位信息。

可选地，步骤S4，之后还包括：

S01、连续评估计算所述定位信息的置信度，判断所述置信度是否在预设阈值范围内，若是执行步骤S02，否则执行步骤S03；

S02、控制巡检机器人根据所述第一路径按照预设运动规律到达巡检目标；

S03、控制巡检机器人根据所述第一路径按照巡检机器人最低速度运动。

可选地，所述确定巡检机器人的路径，之后还包括：

以所述第一路径为中心设置巡检机器人可行走的安全范围，得到巡检机器人的第二路径。

可选地，所述步骤S03，之后还包括：

判断所述定位信息是否在所述第二路径中，若是执行步骤S01，否则控制巡检机器人停止运动并发出告警信号。