[发明专利]自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器

权利要求书

1.一种自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，包括：

机身框架，其特征在于，还包括对称设置在机身框架前后两侧用于产生推力的两个可旋转可折叠翼，设置在机身框架左右两侧用于产生升力的两个可旋转可折叠翼；

所述可旋转可折叠翼通过旋转轴与旋转驱动模块相连；

所述旋转轴上设有一套锥齿轮机构和两套双环轮传动机构，所述锥齿轮机构用于将旋转轴的转动传动给双环轮传动机构，使双环轮传动机构能够伴随旋转轴的转动而运动；

所述可旋转可折叠翼上设有两排可折叠和展开的合页，两排合页关于旋转轴对称；所述合页与双环轮传动机构相连，所述双环轮传动机构用于带动合页的折叠和展开。

2.根据权利要求1所述的自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，其特征在于，所述锥齿轮机构包括一个固定锥齿轮和两个运动锥齿轮，固定锥齿轮固定连接在飞行器上且与旋转轴同轴，运动锥齿轮通过转轴连接在旋转轴上，且可相对旋转轴转动；运动锥齿轮与固定锥齿轮啮合且轴线正交，两个运动锥齿轮同轴且关于旋转轴径向对称。

3.根据权利要求2所述的自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，其特征在于，所述双环轮传动机构包括推杆、滚轮和双环轮，所述推杆穿过旋转框架，且可平行于旋转轴轴向移动，所述合页包括铰接的固定合页和活动合页；活动合页插装在推杆上且可相对转动；所述推杆的一端与滚轮转动连接，滚轮设置双环轮的曲线槽内；双环轮与运动锥齿轮固连。

4.根据权利要求3所述的自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，其特征在于，所述双环轮设有中心安装孔；双环轮的曲线槽包括大圆环槽、小圆环槽和对称的两段过渡直槽，大圆环槽两端与小圆环槽两端分别通过过渡直槽连通；大圆环槽、小圆环槽的圆心均与中心安装孔的圆心同心。

5.根据权利要求1所述的自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，其特征在于，所述旋转驱动模块采用与减速器连接的电机。

6.根据权利要求1所述的自平衡双环轮控制四旋转可折叠翼飞行器，其特征在于，设置在机身框架前后两侧的可旋转可折叠翼用于产生升力，设置在机身框架左右两侧的可旋转可折叠翼用于产生推力的。