[发明专利]一种姿态监控方法、装置、存储介质及无人设备

说明书

本说明书所提供的姿态监控方法会获取控制端向无人设备发送的控制指令中的目标姿态，并根据无人设备自身传感器所采集的数据确定无人设备的当前姿态；将目标姿态与当前姿态输入进监控模块中，并根据目标姿态和/或当前姿态，通过监控模块判断无人设备的姿态是否异常；在监控模块中包括自检模块，通过自检模块判断监控模块自身是否存在异常；当无人设备的姿态异常或监控模块自身存在异常时，输出报警指令。本方法可以对无人设备的姿态进行监控，在无人设备中的姿态出现异常时，可及时地发现异常并根据发生的异常进行报警，有效地防止无人设备出现事故。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种姿态监控方法、装置、存储介质及无人设备。

背景技术

目前，无人设备发展迅速，性能不断提升的无人设备在各领域中都有着非常广泛的应用，例如无人车、无人机等。现阶段，大多数无人设备凭借着高灵活性、低成本、易维护的特点活跃在各中应用场景中，例如无人配送服务、安全检查、国土资源勘测等场景。

在无人设备执行任务的过程中，需要实时根据接收到的指令以及自身各项运动数据对运动状态不断进行调整，从而保证能够平稳地行进并完成任务。然而，在某些较为复杂的环境下，会导致无人设备上的部分元件受到干扰，使无人设备得到的自身各项运动数据不再可信。

以无人机为例，在磁场较强的环境下，无人机上的设备会受到强磁干扰，此时，传统的基于磁力传感器计算得到的姿态将不再准确；又例如，无人机在高层建筑之间穿梭时，会存在大楼遮挡无人机接收到的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号较弱的情况以及多径效应的问题，此时依靠实时动态载波相位差分技术(Real-timeKinematic，RTK)得到的姿态也将不再准确。

若无人设备根据不准确的姿态进行移动，很有可能导致无人设备出现各种异常状态，并可能会产生安全隐患，而现有技术并不能针对上述情况做出有效的应对。

发明内容

本说明书提供一种姿态监控方法、装置、存储介质及无人设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种姿态监控方法，应用于无人设备，其特征在于，所述无人设备包括监控模块，其中

接收控制端向无人设备发送的控制指令，并确定所述控制指令中包含的目标姿态；根据所述无人设备自身采集的传感数据，确定所述无人设备的当前姿态；

将所述目标姿态以及所述当前姿态输入监控模块，以通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常；通过所述监控模块中的自检模块判断所述监控模块自身是否存在异常；

当所述无人设备的姿态异常或者所述监控模块自身存在异常时，输出报警。

可选的，所述监控模块包括：第一监控模块；

通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常，具体包括：

通过所述第一监控模块判断所述目标姿态是否在所述无人设备的标准姿态范围内，若所述目标姿态不在所述无人设备的标准姿态范围内，则确定所述无人设备的姿态异常。

可选的，所述监控模块包括：第二监控模块；

通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常，具体包括：

通过所述第二监控模块，采用除确定所述当前姿态的解算方法以外的其它解算方法确定所述无人设备的姿态，作为对比姿态；

判断所述当前姿态与所述对比姿态之间的差异是否不大于第一指定阈值，若所述当前姿态与所述对比姿态之间的差异大于第一指定阈值，则确定所述无人设备的姿态异常。