[发明专利]一种姿态监控方法、装置、存储介质及无人设备

权利要求书

1.一种姿态监控方法，应用于无人设备，其特征在于，所述无人设备包括监控模块，其中

接收控制端向无人设备发送的控制指令，并确定所述控制指令中包含的目标姿态；根据所述无人设备自身采集的传感数据，确定所述无人设备的当前姿态；

将所述目标姿态以及所述当前姿态输入监控模块，以通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常；通过所述监控模块中的自检模块判断所述监控模块自身是否存在异常；

当所述无人设备的姿态异常或者所述监控模块自身存在异常时，输出报警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控模块包括：第一监控模块；

通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常，具体包括：

通过所述第一监控模块判断所述目标姿态是否在所述无人设备的标准姿态范围内，若所述目标姿态不在所述无人设备的标准姿态范围内，则确定所述无人设备的姿态异常。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控模块包括：第二监控模块；

通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常，具体包括：

通过所述第二监控模块，采用除确定所述当前姿态的解算方法以外的其它解算方法确定所述无人设备的姿态，作为对比姿态；

判断所述当前姿态与所述对比姿态之间的差异是否不大于第一指定阈值，若所述当前姿态与所述对比姿态之间的差异大于第一指定阈值，则确定所述无人设备的姿态异常。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述当前姿态的解算方法和所述其它解算方法均包括：根据全球导航卫星系统GNSS航向进行解算、根据磁力计航向进行解算、根据地图数据进行解算以及通过GNNS航向、磁力计航向、地图数据形成航向冗余观测中的至少一种；其中，确定所述当前姿态的解算方法和所述其它解算方法为不同的方法。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控模块包括：第三监控模块；

通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常，具体包括：

通过所述第三监控模块判断所述目标姿态与所述当前姿态之间的差异是否不大于第二指定阈值，若所述目标姿态与所述当前姿态之间的差异大于第二指定阈值，则确定所述无人设备的姿态异常。

6.如权利要求2～5任一所述的方法，其特征在于，通过所述监控模块中的自检模块判断所述监控模块自身是否存在异常，具体包括：

通过所述监控模块中的自检模块判断，所述监控模块中除自检模块以外的其他模块对应的软件和/或硬件是否存在异常。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人设备包括：无人机；

所述姿态包括：航向角、横滚角、俯仰角中的至少一种。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述无人设备的姿态异常或者所述监控模块自身存在异常时，输出报警，具体包括：

当所述无人设备的姿态异常或者所述监控模块自身存在异常时，根据所发生的异常确定对应的异常等级；

根据所述异常等级，确定与所述异常等级对应的报警等级；

根据所述报警等级输出报警。

9.一种姿态监控装置，其特征在于，包括：

确定模块，接收控制端向无人设备发送的控制指令，并确定所述控制指令中包含的目标姿态；根据所述无人设备自身采集的传感数据，确定所述无人设备的当前姿态；

判断模块，将所述目标姿态以及所述当前姿态输入监控模块，以通过所述监控模根据所述目标姿态和/或所述当前姿态判断所述无人设备的姿态是否异常；通过所述监控模块中的自检模块判断所述监控模块自身是否存在异常；

报警模块，当所述无人设备的姿态异常或者所述监控模块自身存在异常时，输出报警。