[发明专利]一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置

权利要求书

1.一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：包括两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）、步进电机控制器、中控单元（15）、两个线激光仪（10）和线激光控制器，所述行走轮通过所述步进电机在接触线上行走，所述避障组件通过铰链连接固定在机壳上，所述线激光仪固定于机壳前端，并对接触线进行扫描，所述蓄电池放在机壳内，并为避障及走行装置供能，所述线激光控制器接受所述线激光仪发出的信号转换成机器语言，所述中控单元根据机器语言做出相关指令控制避障组件运动。

2.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）和步进电机控制器组成避障及行走模块，自动避障及走行装置包括四组避障及行走模块，两组线激光仪。

3.如权利要求1、2所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述四组避障及行走模块采取两侧交叉布局布置，每两组模块之间设置一定距离，使接触线磨耗检测机器人在行走避障过程中可保持稳定。

4.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述避障及行走模块有一个主行走轮和两个辅助行走轮，主行走轮与接触线上表面配合，辅助行走轮与接触线下表面配合，使接触线磨耗检测机器人可吊挂在接触线上，并夹紧保证接触线磨耗检测机器人不脱落，辅助行走轮轴的轴承座为机壳。

5.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述步进电机在避障过程中被抬起后停机，使其驱动的所述主行走轮停止转动，待复位后所述步进电机开机，为所述主行走轮提供动力。

6.如权利要求1所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述避障组件为曲柄摇杆机构与曲柄滑块机构的组合机构，由主动件-1号杆（1）和从动件-2号杆（2）、3号杆（3）、4号杆（4）、5号杆（5）组成，1号杆（1）由固定于机壳上的所述步进电机驱动，5号杆一端与机壳铰接、4号杆一端内置驱动主行走轮的步进电机。

7.如权利要求1、6所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：1号杆（1）、2号杆（2）和5号杆（5）组成曲柄摇杆机构，2号杆（2）、3号杆（3）、4号杆（4）和5号杆（5）组成滑块机构，2号杆（2）的两端分别与1号杆（1）、号杆（3）铰接，、2号杆（2）的中部与5号杆（5）铰接。

8.如权利要求1、2、3所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述线激光仪将检测到障碍物的信息传送给中控单元，中控单元给避障及行走模块发出指令，控制1号杆（1）运动通过曲柄摇杆机构使5号杆（5）摆动一定角度，从而完成避障及行走模块的避障程序，四组避障及行走模块由第一组至第四组按照设定执行避障程序，最终实现接触线磨耗检测机器人的自动避障功能。

9.如权利要求1、6、7所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述避障组件的曲柄摇杆机构与曲柄滑块机构可使主行走轮复位时从接触线的斜上方压向接触线，以防止因接触线磨耗检测机器人受力变化导致重心改变而造成主行走轮复位吊挂接触线的动作出现失误。

10.如权利要求1、2所述的一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，其特征在于：所述线激光仪成对称布置固定于机壳前端，发出信号扫描接触线截面方向，将扫描信号传给所述线激光控制器，所述控制器将信息进行处理并判断是否有障碍物，然后将信号传输给中控单元。