[发明专利]一种拖拉机三点悬挂升降控制系统

说明书

本发明公开了一种拖拉机三点悬挂升降控制系统，包括机体姿态传感装置、悬挂姿态传感装置、执行装置、控制装置和中控单元；悬挂姿态传感装置、机体姿态传感装置、执行装置和控制装置均与中控单元通信连接，中控单元获取姿态信息并处理得到三点悬挂相对拖拉机机体底盘的实际高度；控制装置用于发送包含有移动方向信息的持续的第一控制信号和包含有目标高度信息的第二控制信号至中控单元，中控单元按第一控制信号或第二控制信号使执行装置驱动三点悬挂移动直至第一控制信号终止或实际高度达到目标高度信息。本发明的拖拉机三点悬挂升降控制系统具有自动化程度高、调节简单、控制精度高和提高作业效率等优点。

技术领域

本发明涉及悬挂控制技术领域，尤其涉及一种拖拉机三点悬挂升降控制系统。

背景技术

目前，三点悬挂作为拖拉机挂接农用机具的机构，应用相当普遍。通过三点悬挂，可以实现旋耕机、犁、耙、起垄开沟等作业机具的挂接、提升及下降操作。三点悬挂通常采用手动控制液压执行进行操作，频繁的人工操作致使劳动强度大，也有部分采用电磁阀进行电动控制升降，都存在控制精度差，线性度不够好的问题。且进行旋耕平地等操作过程中，需要基本保持同一作业高度，而人工操作重复性较差且液压系统存在泄露，导致工作过程中作业机具高度会出现变化，还需要人工频繁调整，作业效率较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动化程度高、调节简单、控制精度高和提高作业效率的拖拉机三点悬挂升降控制系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种拖拉机三点悬挂升降控制系统，包括设置在拖拉机机体上的机体姿态传感装置、设置在三点悬挂上的悬挂姿态传感装置和连接于拖拉机机体与三点悬挂之间的执行装置，还包括控制装置和中控单元；悬挂姿态传感装置、机体姿态传感装置、执行装置和控制装置均与中控单元通信连接，所述中控单元能从悬挂姿态传感装置和机体姿态传感装置中获取姿态信息并处理得到三点悬挂相对拖拉机机体底盘的实际高度；所述控制装置用于发送包含有移动方向信息的持续的第一控制信号和包含有目标高度信息的第二控制信号至中控单元，中控单元按第一控制信号所包含的移动方向或第二控制信号所包含的目标高度使执行装置驱动三点悬挂移动直至第一控制信号终止或实际高度达到目标高度信息。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述中控单元包括通信模块、处理模块和比对模块，中控单元接收第二控制信号后，通过通信模块持续获取悬挂姿态传感装置和机体姿态传感装置的姿态信息，并将该姿态信息发送至处理模块，由处理模块将该姿态信息处理得到三点悬挂相对拖拉机机体底盘的实际高度信息，处理模块将实际高度信息发送至比对模块，比对模块比对实际高度信息和目标高度信息，并依据比对结果发送执行信号至执行装置，使执行装置按执行信号驱动三点悬挂移动直至实际高度信息与目标高度信息一致。

所述悬挂姿态传感装置和机体姿态传感装置的姿态信息包括三点悬挂与水平面的夹角值α₁，机体与水平面的夹角值α₂，处理模块通过以下处理得到实际高度信息h₁：

其中：为高程与角度比率系数，是由三点悬挂和拖拉机机体的机械结构决定的定值。

所述中控单元还包括存储模块，存储模块内存储有至少一个预设目标高度信息，所述控制装置发送对应预设目标高度信息的第二控制信号至中控单元，所述比对模块依据第二控制信号获取存储模块内对应的预设目标高度信息作为目标高度信息进行比对。

所述控制装置还用于发送包含有移动方向信息的持续的第三控制信号，中控单元接收第三控制信号后，按第三控制信号所包含的移动方向使执行装置驱动三点悬挂按设定单位长度递进移动直至第三控制信号终止，并将当前高度信息作为当前作业预设目标高度信息发送至存储模块暂存，存储模块于当前作业完成后删除当前作业预设目标高度信息。