[发明专利]一种拖拉机三点悬挂升降控制系统

权利要求书

1.一种拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：包括设置在拖拉机机体(1)上的机体姿态传感装置(2)、设置在三点悬挂(3)上的悬挂姿态传感装置(4)和连接于拖拉机机体(1)与三点悬挂(3)之间的执行装置(5)，还包括控制装置(6)和中控单元；悬挂姿态传感装置(4)、机体姿态传感装置(2)、执行装置(5)和控制装置(6)均与中控单元通信连接，所述中控单元能从悬挂姿态传感装置(4)和机体姿态传感装置(2)中获取姿态信息并处理得到三点悬挂(3)相对拖拉机机体(1)底盘的实际高度；所述控制装置(6)用于发送包含有移动方向信息的持续的第一控制信号和包含有目标高度信息的第二控制信号至中控单元，中控单元按第一控制信号所包含的移动方向或第二控制信号所包含的目标高度使执行装置(5)驱动三点悬挂(3)移动直至第一控制信号终止或实际高度达到目标高度信息。

2.根据权利要求1所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述中控单元包括通信模块、处理模块和比对模块，中控单元接收第二控制信号后，通过通信模块持续获取悬挂姿态传感装置(4)和机体姿态传感装置(2)的姿态信息，并将该姿态信息发送至处理模块，由处理模块将该姿态信息处理得到三点悬挂(3)相对拖拉机机体(1)底盘的实际高度信息，处理模块将实际高度信息发送至比对模块，比对模块比对实际高度信息和目标高度信息，并依据比对结果发送执行信号至执行装置(5)，使执行装置(5)按执行信号驱动三点悬挂(3)移动直至实际高度信息与目标高度信息一致。

3.根据权利要求2所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述悬挂姿态传感装置(4)和机体姿态传感装置(2)的姿态信息包括三点悬挂(3)与水平面的夹角值α₁，机体与水平面的夹角值α₂，处理模块通过以下处理得到实际高度信息h₁：

其中：为高程与角度比率系数，是由三点悬挂(3)和拖拉机机体(1)的机械结构决定的定值。

4.根据权利要求2所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述中控单元还包括存储模块，存储模块内存储有至少一个预设目标高度信息，所述控制装置(6)发送对应预设目标高度信息的第二控制信号至中控单元，所述比对模块依据第二控制信号获取存储模块内对应的预设目标高度信息作为目标高度信息进行比对。

5.根据权利要求4所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述控制装置(6)还用于发送包含有移动方向信息的持续的第三控制信号，中控单元接收第三控制信号后，按第三控制信号所包含的移动方向使执行装置(5)驱动三点悬挂(3)按设定单位长度递进移动直至第三控制信号终止，并将当前高度信息作为当前作业预设目标高度信息发送至存储模块暂存，存储模块于当前作业完成后删除当前作业预设目标高度信息。

6.根据权利要求5所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述控制装置(6)包括手柄(61)，手柄(61)与中控单元通信连接，所述手柄(61)上设有用于发送第二控制信号和第三控制信号的按键。

7.根据权利要求1所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述控制装置(6)包括设置于拖拉机机体(1)上的显示屏(62)，显示屏(62)一侧设有用于发送第一控制信号和第二控制信号的按钮。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的拖拉机三点悬挂升降控制系统，其特征在于：所述中控单元包括判定模块，判定模块持续获取中控单元处理得到的三点悬挂(3)的实际高度信息以及预设于中控单元内的高度阈值，判定实际高度是否超出高度阈值，并于判定结果为超出时控制执行装置(5)停止。