[发明专利]定位方法、视觉地图的生成方法及其装置

说明书

本公开提供了定位方法、视觉地图的生成方法及其装置，涉及人工智能技术领域中的计算机视觉、光学字符识别、智能交通和增强现实技术领域。具体实现方案为：获取停车位图像对应的停车位编号，根据停车位编号和视觉地图获取停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，视觉地图为根据停车位编号生成的，获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，停车位编号坐标系为根据停车位编号构建的，根据第一转换矩阵、停车位编号的三维坐标和三维位姿，确定相机在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿。不过分依赖视觉特征实现定位、不受环境和纹理重复性较高等因素的影响，增强了定位效果，该方法易于快速部署和落地，且后期维护成本低。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域中的计算机视觉、光学字符识别、智能交通和增强现实技术领域，尤其涉及一种定位方法、视觉地图的生成方法及其装置。

背景技术

目前在人们的日常生活中定位起到越来越重要的作用，如驾车导航、寻找店铺等功能都依靠定位技术实现。由于GPS信号、蓝牙信号或者WIFI信号等容易受环境的影响，在信号较弱的情况下很难实现稳定定位，视觉定位作为一种新兴的定位方案，越来越受到人们的青睐，在科研、工商等领域广泛应用，例如可实现高效全景导航的扫地机器人和VR看房系统等，视觉定位技术可分为基于视觉地图的定位与无先验地图的定位。然而相关技术中，对于纹理重复性较高的场景进行定位时，定位效果不佳，视觉地图的构建易受多种环境因素的影响，定位操作成本较高，不易部署落地。

发明内容

提供了一种定位方法、视觉地图的生成方法及其装置。

根据第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取停车位图像对应的停车位编号；根据所述停车位编号和视觉地图获取所述停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，所述视觉地图为根据停车位编号平面图生成的；获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，所述停车位编号坐标系为根据所述停车位编号平面图构建的；以及根据所述第一转换矩阵、所述停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，确定相机在所述世界坐标系下的三维坐标和三维位姿所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿。

根据第二方面，提供了一种视觉地图的生成方法，包括：根据停车位编号平面图确定多个停车位编号在世界坐标系下的三维坐标；根据所述停车位编号平面图确定所述多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维位姿；以及根据所述多个停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，生成所述视觉地图。

根据第三方面，提供了一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获取停车位图像对应的停车位编号；第二获取模块，用于根据所述停车位编号和视觉地图获取所述停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，所述视觉地图为根据停车位编号生成的；第三获取模块，用于获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，所述停车位编号坐标系为根据所述停车位编号构建的；以及第一确定模块，用于根据所述第一转换矩阵、所述停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，确定相机在所述世界坐标系下的三维坐标和三维位姿。

根据第四方面，提供了一种视觉地图的生成装置，包括：第二确定模块，用于根据停车位编号平面图确定多个停车位编号在世界坐标系下的三维坐标；第三确定模块，用于根据所述停车位编号平面图确定所述多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维位姿；以及第一生成模块，用于根据所述多个停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，生成所述视觉地图。

根据第五方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面所述的定位方法，或者本公开第二方面所述的视觉地图的生成方法。

根据第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开第一方面所述的定位方法，或者本公开第二方面所述的视觉地图的生成方法。