[发明专利]定位方法、视觉地图的生成方法及其装置

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取停车位图像对应的停车位编号；

根据所述停车位编号和视觉地图获取所述停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，所述视觉地图为根据所述停车位编号在停车位编号平面图中对应的平面图信息生成的；

获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，所述停车位编号坐标系为根据所述停车位编号构建的；以及

根据所述第一转换矩阵、所述停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，确定相机在所述世界坐标系下的三维坐标和三维位姿。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，包括：

获取所述相机坐标系到所述停车位编号坐标系的旋转矩阵；以及

根据预设的相机到所述停车位编号的位置向量和所述旋转矩阵，确定所述第一转换矩阵。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，所述获取所述相机坐标系到所述停车位编号坐标系的旋转矩阵，包括：

获取重力在所述相机坐标系下的第一方向；

获取所述重力在所述停车位编号坐标系下的第二方向；以及

根据所述第一方向和所述第二方向确定所述旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述获取停车位图像对应的停车位编号，包括：

对所述停车位图像进行光学字符识别检测，以获取所述停车位编号。

5.根据权利要求1所述的定位方法，还包括：

根据所述停车位编号平面图确定多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维坐标；

根据所述停车位编号平面图确定所述多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维位姿；以及

根据所述多个停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，生成所述视觉地图。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述根据所述停车位编号平面图确定多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维坐标，包括：

根据所述停车位编号平面图获取所述停车位编号在平面图原点坐标系下的二维坐标；以及

根据所述停车位编号的所述二维坐标确定所述停车位编号在所述世界坐标系下的所述三维坐标。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其中，所述根据所述停车位编号平面图获取所述停车位编号在平面图原点坐标系下的二维坐标，包括：

根据所述停车位编号平面图获取停车位边框的两个角点的二维坐标；以及

根据所述两个角点的二维坐标确定所述停车位边框对应的所述停车位编号的所述二维坐标。

8.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述根据所述停车位编号平面图确定所述多个停车位编号在所述世界坐标系下的三维位姿，包括：

根据所述停车位编号平面图构建所述停车位编号对应的所述停车位编号坐标系；以及

根据所述停车位编号坐标系和所述世界坐标系，确定所述停车位编号在所述世界坐标系下的所述三维位姿。

9.一种定位装置，包括：

第一获取模块，用于获取停车位图像对应的停车位编号；

第二获取模块，用于根据所述停车位编号和视觉地图获取所述停车位编号在世界坐标系下的三维坐标和三维位姿，所述视觉地图为根据所述停车位编号在停车位编号平面图中对应的平面图信息生成的；

第三获取模块，用于获取相机坐标系到停车位编号坐标系的第一转换矩阵，所述停车位编号坐标系为根据所述停车位编号构建的；以及

第一确定模块，用于根据所述第一转换矩阵、所述停车位编号的所述三维坐标和所述三维位姿，确定相机在所述世界坐标系下的三维坐标和三维位姿。

10.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。