[发明专利]一种防爆巡检机器人的智能巡检方法

说明书

本发明涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，包括：当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取用户指定的巡检地点的环境数据，并将环境数据反馈给远端控制台；统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据已巡检的巡检地点获取还未巡检的巡检地点；根据监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人所处的用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；获取当前的电池电量，并根据初始规划路径和当前的电池电量，对监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，完成对监测区域内所有巡检地点的巡检。

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，尤其涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法。

背景技术

当前巡检机器人在巡检过程中，只是按照预先设定好的路径对监测区域内的巡检地点进行巡检，比如，在公开号为CN113547500A的专利文件中公开了一种巡检机器人的巡检方法，在该巡检方法中巡检机器人也是按照预设路径在监测区域内移动，当一个检测区被巡检机器人检测完之后，巡检机器人继续按照预设路径移动到下一定点检测区。但是现有的机器人巡检方法仍然存在诸多问题，比如并没有考虑到在机器人巡检过程中，巡检机器人的电池电量的问题。

另外，现有的巡检方法，巡检路线比较固定，一旦预先设定好之后，就按照已经设定的巡检路线进行巡检，因此，巡检机器人巡检过程并不灵活。无法满足用户的需求。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，其解决了现有技术中没有考虑到在机器人巡检过程中，巡检机器人的电池电量且巡检路线比较固定的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明实施例提供一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，所述防爆巡检机器人中预先存储有监测区域中的所有巡检地点的位置信息，所述防爆防爆巡检机器人对监测区域内的所有巡检地点巡检结束后，完成一次巡检，其所述巡检方法包括：

S1、当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户通过远端控制台发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取所述用户指定的巡检地点的环境数据，并将所述用户指定的巡检地点的环境数据反馈给与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台；

所述监测区域中包括多个巡检地点；

S2、防爆巡检机器人统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据本次巡检开始后已巡检的巡检地点获取防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点；

S3、根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人当前所处的所述用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；

S4、防爆巡检机器人获取当前的电池电量，并根据所述初始规划路径和当前的电池电量，对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，直至完成对所述监测区域内的所有巡检地点的巡检。

优选的，在所述S1中，所述接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，具体包括：

S11、当防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人获取第一时刻的电池电量；

所述第一时刻为防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令的时刻；

S12、防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述用户指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，获取第一规划路径；