[发明专利]一种防爆巡检机器人的智能巡检方法

权利要求书

1.一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，其特征在于，所述防爆巡检机器人中预先存储有监测区域中的所有巡检地点的位置信息，所述防爆巡检机器人对监测区域内的所有巡检地点巡检结束后，完成一次巡检，其所述巡检方法包括：

S1、当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户通过远端控制台发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述指定的巡检地点，获取所述指定的巡检地点的环境数据，并将所述指定的巡检地点的环境数据反馈给与该防爆巡检机器人通信连接的远端控制台；

所述监测区域中包括多个巡检地点；

S2、防爆巡检机器人统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据本次巡检开始后已巡检的巡检地点获取防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点；

S3、根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人当前所处的所述指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；

S4、防爆巡检机器人获取当前的电池电量，并根据所述初始规划路径和当前的电池电量，对所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，直至完成对所述监测区域内的所有巡检地点的巡检；

在所述S1中，所述接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人移动到所述指定的巡检地点，具体包括：

S11、当防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，所述防爆巡检机器人获取第一时刻的电池电量；

所述第一时刻为防爆巡检机器人接收到用户发出优先去指定的巡检地点进行巡检的指令的时刻；

S12、防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述指定的巡检地点作为目标位置，进行路径规划，获取第一规划路径；

所述第一规划路径为在所述监测区域中由所述初始位置到目标位置最短的路径；

S13、根据预先获取的防爆巡检机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量；

S14、判断所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第一判断结果；

S15、根据所述第一判断结果，所述防爆巡检机器人移动至所述指定的巡检地点或者所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述指定的巡检地点；

所述第一反馈信息为防爆巡检机器人第一时刻的电池电量不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至用户所指定的巡检地点，且也不满足防爆巡检机器人从第一时刻所在的位置移动至充电地点的信息；

所述S15包括：

S151、若所述第一判断结果为所述防爆巡检机器人移动第一规划路径后的总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则防爆巡检机器人将第一时刻所在的位置作为初始位置，将所述充电地点作为目标位置，进行路径规划，获取第二规划路径；

所述第二规划路径为在所述监测区域中由所述防爆巡检机器人第一时刻所在的位置到充电地点最短的路径；

S152、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量；

S153、判断所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第二判断结果；

S154、根据所述第二判断结果，所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息或者所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述指定的巡检地点；

所述S154包括：

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人发出第一反馈信息；

若所述第二判断结果为所述防爆巡检机器人移动第二规划路径后的总耗电量是小于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则所述防爆巡检机器人按照第二规划路径返回充电地点进行充电，在充电预先设定的第一时间段后，所述防爆巡检机器人直接由充电地点移动至所述指定的巡检地点；

所述S3具体包括：

根据所述监测区域中还未巡检的巡检地点所对应的位置信息、防爆巡检机器人当前所处的所述指定的巡检地点采用多目标路径规划算法进行路径规划，获取初始规划路径；

所述初始规划路径为在所述监测区域中所述防爆巡检机器人由用户指定的巡检地点开始经过所述监测区域中所有还未巡检的巡检地点的最短的路径；

所述S4包括：

S41、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量；

S42、根据所述初始规划路径的最后一个巡检地点获取所述初始规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的第三规划路径；

S43、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量；

S44、基于所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量和所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量，获取最终总耗电量；

所述最终总耗电量为所述防爆巡检机器人移动初始规划路径后的总耗电量与所述防爆巡检机器人移动第三规划路径后的总耗电量之和；

S45、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，获取第三判断结果；

S46、根据所述第三判断结果和防爆巡检机器人第一时刻的电池电量，对所述防爆巡检机器人本次巡检开始后所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检；

所述S46包括：

S461、若所述第三判断结果为所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，则将所述初始规划路径中最后一个巡检地点去除，得到第四规划路径；

S462、根据第四规划路径和预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取第四规划路径的总耗电量；

S463、根据所述第四规划路径的最后一个巡检地点获取所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径；

S464、根据预先获取的机器人移动一米的耗电量，获取所述防爆巡检机器人移动从所述第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量；

S465、根据所述第四规划路径的总耗电量和第四规划路径的最后一个巡检地点到所述充电地点的路径的总耗电量，获取最终总耗电量；

S466、判断所述最终总耗电量是否大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，若大于，则将第四规划路径中最后一个巡检地点去除，得到新的第四规划路径，并重复S462-S466，直到所述最终总耗电量大于防爆巡检机器人的第一时刻的电池电量，以获取相应的最终第四规划路径；

S467，所述防爆巡检机器人按照相应的最终第四规划路径进行巡检，并在按照相应的最终第四规划路径巡检结束后，返回充电地点充电；

S468、所述防爆巡检机器人对当前所述监测区域中还未巡检的巡检地点进行路径规划，获取第五规划路径；

S469、在所述防爆巡检机器人返回充电地点充电预先设定的第二时间段之后，所述防爆巡检机器人按照所述第五规划路径进行巡检，直至所述监测区域中巡检地点巡检完毕。