[发明专利]一种轴承合套机器人

说明书

本发明公开了一种轴承合套机器人，包括工业机器人，在工业机器人活动端的连接法兰上安装轴承夹具，轴承夹具设有三条或三条以上呈放射状布置的导轨(31)，每条导轨(31)上滑动安装一个卡爪(9)，导轨(31)上方设有转盘(1)，转盘(1)上有限位条孔，卡爪(9)上端的导向块(7)和限位条孔配合，转动转盘(1)可使卡爪(9)沿导轨(31)运动实现夹持。本发明通过机器人实现铁路轴承的自动合套作业，使用三爪定位夹具抓内、外圈和中隔圈。

技术领域

本发明涉及一种用于铁路轴承清洗时合套的机器人。

背景技术

目前铁路货车车辆工厂、车辆段检修后的轴承组件均采用人工合套，轴承组件合套均使用人工合套，劳动强度大,极容易造成轴承组件磕碰伤,如果要使用机械进行自动化合套，首先要解决的就是如何夹持轴承的内外圈和中隔圈，中国专利CN 210686728 U公开了一种铁路轴承合套组装机的撑紧装置,其两个撑紧块沿导轨作反向运动，撑紧块外侧安装的更换板和轴承内壁面配合，这种结构的局限性一个是适用性，对于不同型号的轴承需要更换对应的更换板，第二个局限性是只能内外往外撑以夹持内圈，不能从外往内收实现夹持外圈，因为外圈的内表面有锥面，只能使用从外往内夹的方式。另外在合套过程中，需要按照顺序抓取轴承组件进行合套，现有技术中的轴承夹具通常只能直上直下运动，不能自动完成轴承组件的抓取和装配。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：如何自动抓取轴承组件并装配为完整的轴承。

本发明的技术方案为：

一种轴承合套机器人，包括工业机器人，在工业机器人活动端的连接法兰上安装轴承夹具，轴承夹具设有三条或三条以上呈放射状布置的导轨31，每条导轨31上滑动安装一个卡爪9，导轨31上方设有转盘1，转盘1上有限位条孔，卡爪9上端的导向块7和限位条孔配合，转动转盘1可使卡爪9沿导轨31运动实现夹持。

导轨31安装在星形的导轨座8上，导轨座8中心处安装导杆4，导杆4上套装转盘1。

导杆4上端和固定座2连接，固定座2侧面安装气缸34，气缸34用于驱动转盘1绕导杆4转动。

固定座2侧面安装托架3，托架3是折形结构，其水平段轴线和最近的一个导轨31平行，竖直段和卡爪9平行。

卡爪9安装在滑动套12下方，滑动套12的顶部安装导向块7，导向块7通过滚动轴承33和转盘1上的限位条孔配合。

导杆4上套装有转动轴承(32)，通过转动轴承32和转盘中央的套筒配合。

气缸34铰装在固定座2侧面，气缸34前端的前段件16铰装在气缸头座14上，气缸头座14固定在转盘1上。

固定座2上表面有用于连接机械臂的安装座，安装座和导杆4同轴；固定座2侧面有安装板用于安装气缸34。

在每个滚动轴承33或转动轴承32的安装处配置对称安装的双轴承，两个轴承之间用挡圈隔开。

托架3的竖直段呈倒T字形，最近的一个卡爪9和托架3的竖直段配合实现夹持。

转盘1上的限位条孔呈漩涡状中心对称分布，每个限位条孔为弧形条孔，条孔的宽度和滚动轴承33的外径相同。

卡爪1的内侧面安装有内弹性垫10，卡爪1的外侧面安装有外弹性垫11。

托架3倒T字形竖直段的一字形段两端内侧安装弹性垫片17。

所述工业机器人是六轴式工业机器人，机器人活动端的连接法兰和固定座2通过螺栓连接，连接法兰和固定座2下侧的导杆4同轴布置。

本发明的有益效果是：