[发明专利]一种轴承合套机器人

权利要求书

1.一种轴承合套机器人，包括工业机器人，其特征在于：在工业机器人活动端的连接法兰上安装轴承夹具，轴承夹具设有三条或三条以上呈放射状布置的导轨(31)，每条导轨(31)上滑动安装一个卡爪(9)，导轨(31)上方设有转盘(1)，转盘(1)上有限位条孔，卡爪(9)上端的导向块(7)和限位条孔配合，转动转盘(1)可使卡爪(9)沿导轨(31)运动实现夹持。

2.根据权利要求1所述轴承合套机器人，其特征在于：导轨(31)安装在星形的导轨座(8)上，导轨座(8)中心处安装导杆(4)，导杆(4)上套装转盘(1)，导杆(4)上端和固定座(2)连接，固定座(2)侧面安装气缸(34)，气缸(34)用于驱动转盘(1)绕导杆(4)转动，固定座(2)安装在工业机器人的活动端。

3.根据权利要求2所述轴承合套机器人，其特征在于：固定座(2)侧面安装托架(3)，托架(3)是折形结构，其水平段轴线和最近的一个导轨(31)平行，竖直段和卡爪(9)平行。

4.根据权利要求2所述轴承合套机器人，其特征在于：卡爪(9)安装在滑动套(12)下方，滑动套(12)的顶部安装导向块(7)，导向块(7)通过滚动轴承(33)和转盘(1)上的限位条孔配合；导杆(4)上套装有转动轴承(32)，通过转动轴承(32)和转盘中央的套筒配合。

5.根据权利要求2所述轴承合套机器人，其特征在于：气缸(34)铰装在固定座(2)侧面，气缸(34)前端的前段件(16)铰装在气缸头座(14)上，气缸头座(14)固定在转盘(1)上。

6.根据权利要求2所述轴承合套机器人，其特征在于：固定座(2)上表面有用于连接机械臂的安装座，安装座和导杆(4)同轴；固定座(2)侧面有安装板用于安装气缸(34)。

7.根据权利要求4所述轴承合套机器人，其特征在于：在每个滚动轴承(33)或转动轴承(32)的安装处配置对称安装的双轴承，两个轴承之间用挡圈隔开；夹具上设置感应装置判断是否夹持到位。

8.根据权利要求3所述轴承合套机器人，其特征在于：托架(3)的竖直段呈倒T字形，最近的一个卡爪(9)和托架(3)的竖直段配合实现夹持。

9.根据权利要求2-8任一项所述轴承合套机器人，其特征在于：转盘(1)上的限位条孔呈漩涡状中心对称分布，每个限位条孔为弧形条孔，条孔的宽度和滚动轴承(33)的外径相同卡爪(1)的内侧面安装有内弹性垫(10)，卡爪(1)的外侧面安装有外弹性垫(11)，托架(3)倒T字形竖直段的一字形段两端内侧安装弹性垫片(17)。

10.根据权利要求9所述轴承合套机器人，其特征在于：所述工业机器人是六轴式工业机器人，机器人活动端的连接法兰和固定座(2)通过螺栓连接，连接法兰和固定座(2)下侧的导杆(4)同轴布置。