[发明专利]参数采集测试系统、方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种参数采集测试系统，其特征在于，包括：

车身、真值参数采集装置、智驾感知传感器装置、数据处理装置以及若干个安装支架；

其中，所述安装支架固定在车身，所述真值参数采集装置通过所述安装支架固定在车身车顶，所述智驾感知传感器装置通过所述安装支架固定在车身车头部分；

所述数据处理装置安装在车身内部，用于处理所述真值参数采集装置和智驾感知传感器装置所采集到的数据。

2.如权利要求1所述的参数采集测试系统，其特征在于，所述真值参数采集装置包括分别固定在车身车顶的目标分类用视觉摄像头和激光雷达。

3.如权利要求1所述的参数采集测试系统，其特征在于，所述智驾感知传感器装置包括固定在车身车头部分中的前挡风玻璃后的被测摄像头和固定在车身车头部分中的车牌位置的被测雷达。

4.如权利要求1所述的参数采集测试系统，其特征在于，所述数据处理装置包括依次连接的下位机、信号采集设备以及上位机，其中，所述下位机与所述真值参数采集装置连接，所述信号采集设备还与所述智驾感知传感器装置相连接。

5.如权利要求4所述的参数采集测试系统，其特征在于，所述下位机包括相互连接的显示界面与配置模块、数据处理与中继模块以及数据接收与发送模块，所述下位机用于对激光雷达的点云数据和目标分类用视觉摄像头的视频数据进行显示及处理；

所述上位机包括相互连接的实时采集数据模块和离线分析计算模块，所述上位机用于接收所述下位机发送的数据，并对数据进行分析，得到所述智驾感知传感器装置的性能参数。

6.一种参数采集测试方法，其特征在于，所述参数采集测试方法应用于参数采集测试装置，所述参数采集测试方法包括步骤：

间隔预设周期控制真值参数采集装置采集第一目标数据以及控制智驾感知传感器装置采集第二目标数据；

根据所述第一目标数据和所述第二目标数据，获取目标运动属性以及所述目标运动属性对应的误差；

根据所述目标运动属性以及所述目标运动属性对应的误差，计算所述智驾感知传感器装置的性能参数。

7.如权利要求6所述的参数采集测试方法，其特征在于，所述根据所述第一目标数据和所述第二目标数据，获取目标运动属性以及所述目标运动属性相对应的误差的步骤包括：

根据所述第一目标数据获取第一识别目标和第一目标运动属性，以及根据所述第二目标数据获取第二识别目标和第二目标运动属性；

将所述第一识别目标与所述第二识别目标进行匹配关联，得到关联后的目标；

根据关联后的目标获取与关联后的目标相对应的第一目标运动属性和第二目标运动属性；

计算与关联后的目标对应的第一目标运动属性与第二目标运动属性之差，并将差值作为目标运动属性对应的误差。

8.如权利要求7所述的参数采集测试方法，其特征在于，所述根据所述目标运动属性以及所述目标运动属性对应的误差，计算所述智驾感知传感器装置的性能参数的步骤之前，还包括：

获取所述目标的目标数量以及所述目标运动属性对应的误差的误差值数量；

所述根据所述目标运动属性以及所述目标运动属性对应的误差，计算所述智驾感知传感器装置的性能参数的步骤之后，还包括：

根据所述目标运动属性、所述目标运动属性对应的误差、目标数量以及误差值数量，计算所述目标运动属性相对应的方差、标准差以及误差最大值，其中，所述性能参数包括方差、标准差以及误差最大值。

9.一种参数采集测试设备，其特征在于，所述参数采集测试设备包括所述参数采集测试装置、所述参数采集测试方法以及存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参数采集测试程序，所述参数采集测试程序被所述处理器执行时实现如权利要求6至8中任一项所述的参数采集测试方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有参数采集测试程序，所述参数采集测试程序被处理器执行时实现如权利要求6至8中任一项所述的参数采集测试方法的步骤。