[发明专利]一种电力巡检方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种电力巡检方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含至少一个待检测杆塔位置信息的杆塔位置集合，根据各待检测杆塔位置信息确定巡检路线；控制无人机组依据巡检路线依次对杆塔位置集合中各待检测杆塔进行检测，并接收各待检测杆塔对应的检测结果；根据各检测结果确定电力巡检结果；其中，无人机组中至少包括两个可互相通信的无人机，无人机组中各无人机同时对同一待检测杆塔的不同方位进行检测。本发明实施例的技术方案，解决了现有全自主飞行巡检中精准度较低、操作难度大以及巡检路径长的问题，减少了全自主飞行巡检中的非必要路径长度，提升了巡检效率与巡检精度，降低了巡检人工成本。

技术领域

本发明实施例涉及电力系统检测技术领域，尤其涉及一种电力巡检方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近年来，无人机巡检逐渐被应用于电网巡检业务，其主要通过人工手动操作进行飞行巡检，或通过人工示教、GIS打点等操作完成半自动飞行巡检，然而人工手动操作和半自动飞行巡检均需耗费大量的人力成本。

而现有的全自主飞行巡检虽可降低人力成本，但其对飞机和目标感知定位的要求较高，且难度较大，精准度并不比人工巡检高，且局部微调的能力低于人工操作。同时，现有全自主飞行巡检是通过一台飞机对一只杆塔进行巡检，而在对电网线路中沿线杆塔的巡检过程中，为保证安全飞行，巡检飞行路径较之人工飞行路径更长，整体巡检效率与人工巡检相当，并未体现更大的效率优势。

发明内容

本发明提供一种电力巡检方法、装置、设备及存储介质，通过无人机组实现对电网的全自主飞行巡检，在保证了巡检精准度的同时提升了巡检效率，降低了人工成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种电力巡检方法，包括：

获取包含至少一个待检测杆塔位置信息的杆塔位置集合，根据各待检测杆塔位置信息确定巡检路线；

控制无人机组依据巡检路线依次对杆塔位置集合中各待检测杆塔进行检测，并接收各待检测杆塔对应的检测结果；

根据各检测结果确定电力巡检结果；

其中，无人机组中至少包括两个可互相通信的无人机，无人机组中各无人机同时对同一待检测杆塔的不同方位进行检测。

进一步地，根据各待检测杆塔位置信息确定巡检路线，包括：

获取无人机组的起降位置；

根据起降位置与杆塔位置集合确定至少一条可实现的备选巡检路线；

根据各备选巡检路线的路线长度与坡度爬升信息综合确定各备选巡检路线的巡检成本；

将巡检成本最低的备选巡检路线确定为巡检路线。

进一步地，控制无人机组依据巡检路线依次对杆塔位置集合中各待检测杆塔进行检测，包括：

由巡检路线中确定当前待检测杆塔；

将无人机组中各无人机按照预设巡检规则配置于当前待检测杆塔不同方位的顶部；

由各无人机对当前待检测杆塔中的检测目标进行由顶至底的检测；

根据各无人机的单侧检测结果确定当前待检测杆塔对应的检测结果，并将当前待检测杆塔对应的检测结果上传；

若当前待检测杆塔为巡检路线中的最后一个待检测杆塔，则结束检测并使得无人机组飞至降落位置；否则，将巡检路线中的下一个待检测杆塔确定为新的当前待检测杆塔，并返回执行将无人机组中各无人机按照预设巡检规则配置于当前待检测杆塔不同方位的顶部的步骤。

进一步地，在由各无人机对当前待检测杆塔中的检测目标进行由顶至底的检测之时，还包括：