[发明专利]机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法，装置和存储介质；其中方法包括：在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向；上述控制机器人乘梯的方法，在确定目前乘梯人员无出电梯行为后再控制机器人乘梯，如此能够避免机器人在进电梯时影响他人出电梯，从而提高了人员和机器人双方的乘梯效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质。

背景技术

目前在酒店，写字楼等楼宇中服务的机器人会涉及到机器人与人共乘电梯的情况。通常来说，机器人乘梯的原则是尽量不影响人员乘梯，即在电梯内存在足够机器人乘梯空间的时候乘坐电梯。

目前机器人判断电梯内剩余空间是否足够自己乘梯的方法，包括：1)通过视觉进行人员数量检测，依据先验知识(如电梯额定乘梯人数)判断本机器人是否还能进入；2)通过激光扫描电梯内的剩余空间，在确定存在足够剩余空间的情况下进入电梯；3)在处理紧急任务时，机器人也可能采取试探性的强行进入电梯，通过激光、深度相机等距离传感器判断乘梯人是否能给自己让出足够的空间的方案。

以上方案均存在的不足为：机器人在电梯门开启后就开启乘梯判断，并在确定可以乘梯时立即进入电梯，如此经常阻碍乘梯人员正常出电梯，故而降低了乘梯效率，并降低了服务质量。

发明内容

本发明提供了一种机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质，以解决或者部分解决目前机器人在乘电梯时，容易阻碍乘梯人员正常出电梯，导致机器人乘梯效率降低，服务质量下降的技术问题。

为解决上述技术问题，根据本发明一个可选的实施例，提供了一种控制机器人乘坐电梯的方法，应用于机器人端，所述方法包括：

在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；

根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；

在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。

可选的，在所述移动方向满足设定条件之后，所述控制机器人进入所述电梯之前，所述方法还包括：

获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；

根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；

根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；

所述控制机器人进入所述电梯，包括：

在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。

可选的，所述根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率，包括：

根据所述第二图像，确定所述第二图像在设定方向上的第一梯度特征；

将所述第一梯度特征输入预先训练的二分类模型，获得所述第一概率。

可选的，所述根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率，包括：

根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积；

根据所述底面空闲面积和所述电梯轿厢的底面总面积，确定所述第二概率。