[发明专利]机器人及控制机器人乘坐电梯的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种控制机器人乘坐电梯的方法，其特征在于，应用于机器人端，所述方法包括：

在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；

根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；

在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述移动方向满足设定条件之后，所述控制机器人进入所述电梯之前，所述方法还包括：

获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；

根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；

根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；

所述控制机器人进入所述电梯，包括：

在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率，包括：

根据所述第二图像，确定所述第二图像在设定方向上的第一梯度特征；

将所述第一梯度特征输入预先训练的二分类模型，获得所述第一概率。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率，包括：

根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积；

根据所述底面空闲面积和所述电梯轿厢的底面总面积，确定所述第二概率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像，确定所述电梯轿厢的底面空闲面积，包括：

根据第三图像，确定所述第三图像在设定方向上的第二梯度特征；

根据所述第二梯度特征，确定所述电梯轿厢的底面空闲区域的边界；

根据所述底面空闲区域的边界，确定所述底面空闲面积。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，包括：

对每一帧第一图像中的目标人员进行边缘提取，获得所述目标人员的边缘像素坐标；

根据所述边缘像素坐标，确定所述目标人员在每一帧第一图像中的质心像素坐标；

根据所述目标人员在每一帧第一图像中的质心像素坐标，以及所述质心像素坐标对应的像素灰度值，确定所述目标人员的光流数据。

7.一种控制机器人乘坐电梯的装置，其特征在于，应用于机器人端，所述装置包括：

获取模块，用于在检测到电梯开门时，获得多帧第一图像；所述第一图像包括位于电梯轿厢内的目标人员的图像；

第一确定模块，用于根据所述多帧第一图像，确定所述目标人员的光流数据，并根据所述光流数据，确定所述目标人员的移动方向；

控制模块，用于在所述移动方向满足设定条件时，控制机器人进入所述电梯；其中，所述设定条件包括：所述移动方向不包括出电梯方向。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

获得第二图像和第三图像；其中，所述第二图像包括所述电梯轿厢的设定区域，所述第三图像包括所述电梯轿厢的底面区域；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述第二图像，确定控制所述机器人进入电梯的第一概率；以及根据所述第三图像，确定控制所述机器人进入电梯的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定目标概率；

所述控制模块用于：

在所述目标概率大于设定值时，控制所述机器人进入所述电梯。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括相机，处理器和存储器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时使所述机器人执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。