[发明专利]一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取流动站在第一时刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后验速度状态向量，获取所述流动站在所述第一时刻下的包含第一位置以及第一双差模糊度的第一后验位置状态向量，获取第二时刻下与所述流动站相关联的观测数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；

对所述第一后验速度状态向量进行预估优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二速度和第二加速度，根据所述第二速度和所述第二加速度生成第二后验速度状态向量；

根据所述第二后验速度状态向量，对所述第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度，根据所述待优化位置和所述待优化双差模糊度生成先验位置状态向量；

根据所述观测数据以及所述第一后验位置状态向量，对所述先验位置状态向量进行向量优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二后验速度状态向量，对所述第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度，包括：

获取与所述第二后验速度状态向量相关联且针对所述第一位置的状态转移矩阵；

根据针对所述第一位置的状态转移矩阵以及针对所述第一双差模糊度的状态转移矩阵，确定位置状态转移矩阵；

根据所述位置状态转移矩阵，对所述第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测数据以及所述第一后验位置状态向量，对所述先验位置状态向量进行向量优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度，包括：

获取所述第一后验位置状态向量对应的第一后验位置状态协方差矩阵，获取所述流动站在所述第一时刻下的第一状态转移协方差矩阵；

根据所述位置状态转移矩阵、所述第一后验位置状态协方差矩阵以及所述第一状态转移协方差矩阵，生成所述流动站在所述第二时刻下的先验位置状态协方差矩阵；

获取与所述第一后验位置状态向量相关联的双差载波相位观测函数，以及与所述第一后验位置状态向量相关联的双差伪距观测函数；

将所述双差载波相位观测函数以及所述双差伪距观测函数组成双差观测函数，对所述双差观测函数进行线性处理，得到线性双差观测函数；

根据所述观测数据以及所述线性双差观测函数，生成针对所述第一后验位置状态向量的位置观测矩阵，以及包括双差伪距观测值和双差载波相位观测值的位置观测向量；

根据所述先验位置状态协方差矩阵、所述位置观测向量以及所述位置观测矩阵，对所述先验位置状态向量进行向量优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述先验位置状态协方差矩阵、所述位置观测向量以及所述位置观测矩阵，对所述先验位置状态向量进行向量优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度，包括：

根据所述位置观测矩阵以及所述先验位置状态向量，确定位置估计观测向量；

获取所述位置估计观测向量以及所述位置观测向量之间的第一新息向量；

根据与所述位置观测向量相关联的先验位置观测协方差矩阵、所述先验位置状态协方差矩阵、所述位置观测矩阵以及所述第一新息向量，确定目标先验位置观测协方差矩阵；

根据所述先验位置状态协方差矩阵、所述目标先验位置观测协方差矩阵以及所述位置观测矩阵，生成第一增益矩阵；

根据所述第一增益矩阵以及所述第一新息向量，对所述先验位置状态向量进行向量优化处理，得到所述流动站在所述第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度。