[发明专利]一种多雷达融合感知处理方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种多雷达融合感知处理方法、装置、车辆及存储介质，包括接收多个雷达输出的目标车辆的原始点云数据；其中多个雷达设置于本车的不同位置上，多个原始点云数据分别位于对应的雷达自身的雷达坐标系中；对多个所述原始点云数据进行同步处理，得到多个同步点云数据；对多个所述同步点云数据进行坐标转换预处理，得到多个位于同一车身坐标系中的坐标转换数据；对所述坐标转换数据进行感知融合处理，得到所述目标车辆的目标航迹。本发明能够将雷达获取的原始点云数据直接输出，减少雷达本身的运算处理过程，降低雷达本身的算力需求，降低成本；同时在车辆的域控制器中进行集中处理，能够大大提升整车雷达感知性能的准确性与鲁棒性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种多雷达融合感知处理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

L2及以上级别高阶自动驾驶的感知系统由摄像头、毫米波雷达和激光雷达等多种类感知传感器组成，目前标准配置有以摄像头和毫米波雷达组合以及毫米波雷达和激光雷达组合等方式，其中毫米波雷达有单车1个、3个、5个和6个等配置，而基于毫米波雷达的感知架构和算法都是基于单雷达做感知处理，然后将多个雷达感知处理的结果再进一步处理，即常规毫米波雷达感知系统架构中各雷达独自处理完成目标航迹，输出的是目标车辆经过追踪算法进行数据处理后的航迹信息，之后再将这些航迹信息输出，在域控制器中进行航迹信息的数据融合，这样的系统架构对单个雷达的性能要求较高，单雷达所需的算力和成本也较高。

因此，需要一种多雷达融合感知处理方法、装置、车辆及存储介质，能够提升车辆整体的雷达感知能力，降低单个雷达自身的算力要求，降低成本。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种多雷达融合感知处理方法、装置、车辆及存储介质，能够提升车辆整体的雷达感知能力，降低单个雷达自身的算力要求，降低成本。所述技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种多雷达融合感知处理方法，包括：

接收多个雷达输出的目标车辆的原始点云数据；其中，多个所述雷达设置于本车的不同位置上，多个所述原始点云数据分别位于对应的所述雷达自身的雷达坐标系中；

对多个所述原始点云数据进行同步处理，得到多个同步点云数据；

对多个所述同步点云数据进行坐标转换预处理，得到多个坐标转换数据；其中，多个所述坐标转换数据位于同一个车身坐标系中；

对多个所述坐标转换数据进行感知融合处理，得到所述目标车辆的目标航迹。

进一步地，所述原始点云数据包括距离信息、速度信息和角度信息。

进一步地，所述对多个所述原始点云数据进行同步处理，得到多个同步点云数据包括：

基于LVDS或CSI2的多路差分信号线对，对所述原始点云数据进行帧同步与位同步，得到时间同步的所述同步点云数据。

进一步地，所述对多个所述同步点云数据进行坐标转换预处理，得到多个坐标转换数据包括：

根据所述雷达坐标系与所述车身坐标系的坐标变换关系，将所述同步点云数据从所述雷达坐标系变换为车身坐标系，得到所述目标车辆处于所述车身坐标系中的坐标转换数据。

进一步地，所述坐标变换关系为：

其中，所述目标车辆在所述雷达坐标系中的坐标为D(R,v,θ)，R为所述目标车辆的距离，v为所述目标车辆的速度，θ为所述目标车辆的角度；

x₀和y₀为所述雷达在所述车身坐标系中的坐标O^′(x₀,y₀)，α为所述雷达的安装角；