[发明专利]马达控制装置、系统及方法、油压产生装置、及存储介质

说明书

本发明的马达控制装置、系统及方法、油压产生装置、及存储介质，即便在目标值与输出的偏差相对较大的状态相对较长地继续后偏差急剧减少或反转的情况下，也使马达的转速不急剧减少。马达控制装置包括：目标值获取部，获取马达的控制参数的目标值；操作量算出部，算出操作量；输出获取部，基于操作量来获取控制参数的输出；以及偏差算出部，算出目标值与输出的偏差；操作量算出部包括：第一算出部，算出与偏差相应的第一值；第二算出部，基于将偏差时间累计而获得的累计值，在不超过规定上限值的范围内算出第二值；以及第三算出部，基于第一值与第二值，在不超过操作量上限值的范围内算出操作量；规定上限值大于操作量上限值减去第一值而获得的值。

技术领域

本发明涉及一种马达控制装置、马达驱动系统、油压产生装置、马达控制方法及存储介质。

背景技术

已知有如下马达控制技术：进行比例积分(Proportional Integral，PI)控制，以使相电流的推测值(输出)与相电流的目标值的偏差成为规定值(例如，参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2018-098861号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在PI控制之类的反馈控制中，当目标值与输出的偏差相对较大的状态相对较长地继续时，I项的值(累计值)可能变得过大，因此为了防止所述情况，而存在对I项的值设定上限值的情况。此时，所述上限值例如存在如下情况：设定为操作量的上限值减去此时的P项的值所得的值。然而，当使用此种针对I项的值的上限值时，在于I项的值处于其上限值的状态下偏差急剧减少或反转的情况下，操作量立即响应，并在短时间内容易减少。此种操作量的响应性可能成为使马达的转速急剧减少的主要原因(及伴随于此，负于负荷而无法实现马达的所期望的旋转状态的主要原因)。

本发明是为了解决所述问题而成，其目的在于：即便在目标值与输出的偏差相对较大的状态相对较长地继续后偏差急剧减少或反转的情况下，也使马达的转速不急剧减少。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的一实施例提供一种马达控制装置，其包括：

目标值获取部，获取马达的控制参数的目标值；

操作量算出部，算出对于所述马达的操作量；

输出获取部，基于由所述操作量算出部算出的操作量来获取驱动所述马达时由所述马达输出的所述控制参数的输出；以及

偏差算出部，算出由所述目标值获取部获取的所述目标值与由所述输出获取部获取的所述输出的偏差；

所述操作量算出部包括：

第一算出部，算出与由所述偏差算出部算出的所述偏差相应的第一值；

第二算出部，基于将所述偏差时间累计而获得的累计值，在不超过规定上限值的范围内算出第二值；以及

第三算出部，基于由所述第一算出部算出的第一值与由所述第二算出部算出的第二值，在不超过操作量上限值的范围内算出所述操作量；

所述规定上限值大于所述操作量上限值减去由所述第一算出部算出的第一值而获得的值。

[发明的效果]

根据本发明，即便在目标值与输出的偏差相对较大的状态相对较长地继续后偏差急剧减少或反转的情况下，也能够使马达的转速不急剧减少。

附图说明

图1是概略性表示油压产生装置的一实施方式的图。

图2是概略性表示马达控制装置的一实施方式的功能框图。