[发明专利]一种激光对抗训练机器人靶标系统及其控制方法

说明书

一种激光对抗训练机器人靶标系统及其控制方法，系统包括机器人靶标移动平台、定位基站、交换机、射击训练区和主控中心计算机，所述机器人靶标移动平台包括上盖板和下车体，所述下车体的内部设置有底盘主控制器和十字对称布置的四个电机驱动器，所述上盖板上安装有起倒装置，所述下车体的下部呈十字对称布局安装有四个差速轮组。该激光对抗训练机器人靶标系统及其控制方法可对受训人员自主追踪，进行战术对峙；可与受训人员交互，模拟战场真实环境，提高作战能力；室内定位导航精度高；软性电子防撞条不仅可以缓冲下车体，也可形成的短路信号，实现自主刹车；喇叭功放控制喇叭播放音效，达到实时反馈。

技术领域

本发明涉及射击训练靶标装备领域，尤其涉及一种激光对抗训练机器人靶标系统及其控制方法。

背景技术

智能机器人靶标作为近几年新兴的一种智能靶标，一般采用移动式平台搭配报靶设备的形式供射击人员训练使用。控制方式上多数是采用手柄遥控或基于摄像头远程操控，或按照程序设定好的指令进行直线或曲线冲撞行走，智能化程度偏低、训练科目单一，无法与射击人员进行战术对抗训练。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种激光对抗训练机器人靶标系统及其控制方法；由图像采集装置采集画面实时回传至主控中心计算机，主控中心计算机通过无线网络向底盘主控制器发出信号，实现对受训人员的自主追踪，达到战术对峙的目的；锁定受训人员后，由激光发射装置向其发射激光，可以更好地模拟战场真实环境，提高受训人员的作战能力；激光雷达和定位标签相结合的双重定位导航模式，有效提高了室内定位导航精度；导电橡胶条制成的软性电子防撞条不仅可以起到了缓冲下车体的作用，碰撞后形成的短路信号反馈给底盘主控制器，底盘主控制器向差速轮组发出刹车信号；喇叭功放控制喇叭播放音效，模拟战场厮杀声，受训人员击中激光感应靶板后也会发出击打声，给受训人员实时反馈，帮助受训人员判断击中与否。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种激光对抗训练机器人靶标系统，包括机器人靶标移动平台、定位基站、交换机、射击训练区和主控中心计算机，所述机器人靶标移动平台位于所述射击训练区内，多个所述定位基站两两网路连接并围绕在所述射击训练区的外侧，所述交换机与所述定位基站网路连接并与所述主控中心计算机网路连接；

所述机器人靶标移动平台包括上盖板和下车体，所述上盖板嵌在所述下车体上；

所述下车体的内部设置有电源、底盘主控制器和十字对称布置的四个电机驱动器，四个所述电机驱动器与所述底盘主控制器CAN总线连接；四个所述电机驱动器与所述底盘主控制器均与所述电源电性连接；

所述上盖板上安装有起倒装置，所述起倒装置和所述底盘主控制器与所述电源电性连接，所述起倒装置包括端盖和靶夹，所述靶夹与所述端盖的两侧转动连接，所述靶夹上安装有激光感应靶板，所述下车体的下部呈十字对称布局安装有四个差速轮组。

优选地，所述端盖的上表面安装有与所述电源电性连接的激光发射装置和定位标签，所述激光感应靶板上布置有多个激光感应探头。

优选地，所述下车体的车头处嵌有图像采集装置和激光雷达。

优选地，所述下车体的车尾处安装有设备指示灯，所述下车体的后端侧面安装有触摸面板和航插接口。

优选地，所述下车体的前后端均设置有防撞杆，所述防撞杆内嵌入有软性电子防撞条，所述软性电子防撞条向所述防撞杆的外侧延伸并与所述底盘主控制器电性连接，所述软性电子防撞条为导电橡胶条。

优选地，所述下车体的两侧面分别安装有一对喇叭和天线，所述喇叭与所述底盘主控制器和所述电源电性连接，所述天线与所述电源电性连接。

优选地，所述下车体内还包括与所述电源电性连接的网桥、内部交换机、陀螺仪和喇叭功放，所述内部交换机与所述底盘主控制器有线网络连接，所述网桥与所述内部交换机有线网络连接，所述陀螺仪与所述底盘主控制器有线串口连接，所述喇叭功放与所述底盘主控制器音频线连接。