[发明专利]基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，方法包括：获取汽车的当前驾驶环境；基于安全沙箱根据当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别控制器输入量的当前所属区域；根据当前所属区域控制车辆响应当前所属区域对应的车辆保护动作。由此，可以实时判断车辆的控制输入是否能保证车辆安全，并在不能保证车辆安全时实时规划新的控制输入，从而保证车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车的控制量(如车速、前轮转角等)由控制器计算所得，控制器则由不同用户面向不同场景分别开发，如面向队列跟车行驶、交叉路口车速引导行驶等，其设计方法往往只考虑在特定场景中行驶的可行性，且在多种场景下的多种控制目标和指令可能存在冲突，无法保证车辆的行驶安全性。在将来网联交通的环境下，来自智慧路侧、云端的控制指令可能包含多种不可靠因素，也会影响行车安全。

因此，为了保证车辆的安全性，需要设计车辆安全仲裁机制，实时判断车辆的控制输入是否能保证车辆安全，并在不能保证车辆安全时实时规划新的控制输入。

申请内容

本申请提供一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置，可以实时判断车辆的控制输入是否能保证车辆安全，并在不能保证车辆安全时实时规划新的控制输入，从而保证车辆的安全性。

本申请第一方面实施例提供一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，方法包括以下步骤：

获取汽车的当前驾驶环境；

基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域；以及

根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作。

可选地，所述当前所属区域为不会发生碰撞的安全区域、依靠转向而不制动避免碰撞的转向执行区域、依靠制动避免碰撞的制动执行区域或者无法避免碰撞的碰撞区域。

可选地，所述基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域，包括：

由所述安全沙箱的安全监视器和所述安全沙箱中的用户程序分别接收来自传感器接口和网络接口的当前驾驶环境的环境状态信息；

基于所述用户程序根据所述环境状态信息和当前驾驶任务计算所述控制器输入量；

识别所述控制器输入量的当前所属区域。

可选地，所述根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作，包括：

如果所述当前所属区域为所述转向执行区域或者所述制动执行区域，则基于所述安全监视器根据所述环境状态信息重新计算满足所述车辆安全条件的控制器输入量。

可选地，所述根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作，还包括：

如果所述当前所属区域为所述安全区域或者所述碰撞区域，则基于所述控制器输入量控制所述车辆行驶。

本申请第二方面实施例提供一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制装置，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，装置包括：

获取模块，用于获取汽车的当前驾驶环境；

识别模块，用于基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域；以及